一种五自由度铣削机器人的运动分析和仿真

在加工形状复杂、切削力小、尺寸大的非金属工件时,可以采用工作空间大的串联机器人代替专用的数控加工系统进行铣削加工。针对特定工件的加工设计五自由度铣削机器人,用D-H方法对该机器人进行了正、逆运动学分析,根据工件加工特点对机器人末端操作器位置进行轨迹规划,最后利用MATLAB软件的Robotics Toolbox工具进行了仿真。