五轮铰接式月球机器人的运动学建模

本文为在有壕沟、台阶和斜坡的复杂三维地形上行驶的轮式移动机器人提出了一种新的运动学建模方法 :切平面拼接法 .该方法的主要思想是用机器人在不同时刻不同斜面上的运动学模型组成机器人在崎岖不平地面上行驶的复合运动学模型 .该建模方法简单 ,建模的精确性可以控制 .作者用该方法建立了五轮铰接式月球机器人 (FWAL R)在崎岖不平地面上行驶的正向和逆向运动学模型 ,为 FWAL

五轮铰接式月球机器人(FWALR)的智能模糊控制

提出了模糊比例变量的概念 ,利用此概念解决了室外复杂三维路径的模糊描述问题 ,并在此基础上用模糊数学理论解决了在月球微重力作用下、复杂三维地形中作业的 FWALR(五轮铰接式月球机器人 )的模糊控制问题 .仿真试验表明 。

五轮铰接式月球机器人的全局路径规划

为了满足五轮铰接式月球机器人 (FWALR)的避障及在月面上作业的要求 ,针对 FWALR的结构特点、月球上凹凸不平的三维地形和机器人车轮与地面的相互作用 ,提出了基于虚拟传感器的双向全局路径规划方法和降维法 .用此方法对 FWALR进行了全局路径规划及仿真试验 。

基于闭环五连杆的电厂巡检机器人腿部结构设计

为优化电厂巡检,提出了使用电厂巡检机器人进行巡检工作;对于电厂复杂环境的巡检,需要巡检机器人能够完成跨越障碍、降低自身高度等动作,经过多方对比,设计了一种具有两个自由度的闭环五连杆轮腿式机构作为巡检机器人的腿部机构,基于整体比例给出了各杆件的尺寸,通过SolidWorks软件对足端进行了运动曲线模拟,经校核足端曲线能够满足机器人跨越的要求。此外对轮腿结构轮子的安放位置进行了分析,选定了轮腿结构的形式并对整体结构在SolidWorks软件中进行建模,得到整体结构的三维图及二维图,并对轮腿机构的变形过程进行了说明。

月球探测(车)机器人技术的发展与展望

简述当前国内外探月研究进展及月球探测(车)机器人研究发展情况。基于月球的复杂环境特征,对比轮式运动与步行式运动月球探测(车)机器人的优势与缺陷,重点介绍了一种新型六轮腿式月球探测机器人方案。该方案具有高机动性,越障能力强,容错性好等特点,对该方案主要技术性能、本体结构、运动系统、轮腿切换机构工作原理等关键技术进行了探讨。