混合驱动平面五连杆机构优化设计与迭代学习控制

对混合驱动平面五连杆机构进行了优化设计和轨迹跟踪迭代学习控制研究。首先,以伺服电机角加速度波动最小为目标函数,应用遗传算法对混合驱动平面五连杆机构参数进行优化设计;其次,对混合驱动平面五连杆机构进行轨迹跟踪指数变增益D型和闭环PD型迭代学习控制研究;最后,结合实例进行混合驱动平面五连杆机构轨迹跟踪数值仿真。结果表明,迭代学习控制策略能够使混合驱动平面五连杆机构实现高精度跟踪期望轨迹,并且闭环PD型迭代学习控制效果优于指数变增益D型迭代学习控制。

轿车悬架空间五连杆机构的运动分析

对轿车悬架空间五连杆机构进行自由度计算 ;应用反解方程进行位置分析 ;应用影响系数法进行速度、加速度分析 ,并指出利用各连杆长度不变的条件是建立作空间运动的轮轴构件运动参数方程的关键 ;推导并得到 ,当已知轮轴构件广义速度和广义加速度的一个分量后 ,求解所有构件广义速度和广义加速度的公式。

轿车悬架空间五连杆机构尺度综合

对轿车悬架五连杆机构进行自由度计算;论述应用位置反解方程进行该机构刚体导引尺度综合的一般方法;指出轮轴构件作圆弧轨迹平动时能使车轮轨迹角不变;阐述进行该机构尺度综合的设计计算方法;由算例得到一组与实际相符的位置与结构参数值,供悬架设计时参考。

平面五连杆机构曲柄存在条件及机构类型的判别方法

对平面五连杆机构曲柄存在条件进行了探讨，并提出了机构类型的判别方法．

双摇块五连杆机构

本文论述了双摇块五连杆机构 ,分析了双摇杆五连杆机构的正解和逆解 ,分析了双摇杆五连机构的运动范围。

影响双曲柄铰接五连杆机构连杆曲线的因素

介绍了铰接五连杆机构的连杆曲线的求解方法 ,分析了影响铰接五连杆机构连杆曲线的因素 ,绘出了几种特殊的铰接五连杆机构的连杆曲线 ,并简要介绍了铰接五连杆机构的应用前景。

铰接五连杆机构连杆曲线比较

介绍了铰接五连杆机构的连杆曲线的求法 ,分析了影响铰接五连杆机构连杆曲线的因素 ,绘出了几种特殊的铰接五连杆机构的连杆曲线 。

平面五连杆机构优化设计

本文就实现连杆上两点的直线运动轨迹的机构优化展开讨论,给出了连杆上的点的复数向量表示及机构优化的数学模型,采用MATLAB软件完成优化计算。

单片机在五连杆机构实验系统中应用

介绍五连杆机构实验系统工作原理及结构组成。

基于MSP430F448单片机的平面五连杆机构控制系统的设计

针对多自由度机构控制较为复杂的问题,以平面五连杆机构为例,用新型MSP430F448单片机设计了一种轨迹控制系统。该轨迹控制系统可以实现三个主要功能:原动件按照指定规律运动、示教和轨迹输出。文中给出了单片机控制系统的原理及其结构。

MSP430单片机在平面五连杆机构控制中的应用

针对多自由度机构控制较为复杂的问题 ,以平面五连杆机构为例 ,用新型MSP4 30单片机设计了一种轨迹控制系统。该轨迹控制系统可以实现三个主要功能 :原动件按照指定规律运动、示教和轨迹输出。

实现两平行直线轨迹的平面五连杆机构综合

基于连杆点实际生成的轨迹曲线与预期的理想轨迹曲线间的位置误差建立优化综合模型 ,为克服传统优化技术局限性 ,利用MATLAB中Optimization工具箱获得综合结果 ,得到一实现两平行直线轨迹的平面五连杆机构

基于SimMechanics的混合驱动五连杆机构逆运动学分析

应用封闭矢量原理和几何特征对混合驱动五连杆机构进行了逆运动学分析,在已知末端执行器运动轨迹的情况下推导了原动件的运动方程。基于SimMechanics建立了混合驱动五连杆机构的运动仿真模型,实例仿真结果验证了逆运动学分析的正确性,为混合驱动五连杆机构的机构设计、运动评价及运动控制奠定了基础。

一种门窗开合五连杆机构

本实用新型公开一种门窗开合五连杆机构，旨在公开一种承载能力强、成本低廉、设计巧妙、使用寿命长、结构简单、安装使用容易的能实现与门窗或是墙体之间更加牢固连接、使窗户关闭后密封性好的门窗开合五连杆机构。其技术方案要点是：其包括拉缩臂、滑轨及其滑槽，滑槽中设有固定块、滑块、限位块，其还包括设置在滑槽底部的加强筋，拉缩臂为五个，

基于可控五连杆机构的动力学系统的等效有限元法分析

基于等效思想,结合有限元理论与多体动力学,构造了一种多体动力学建模新方法——等效有限元法,建立五连杆机构的等效单元,伪质量矩阵、等效力系,推导出五连杆机构的等效有限元方程,结果表明:该方法具有解题效率高、简介易行,具有极大重大的推广价值。

安全钞箱双五连杆机构参数化设计研究

针对安全钞箱创新设计制造,建立了双五连杆结构数学模型,基于模型推导过程及边界条件实现了参数化设计。通过三维设计软件构建的若干算例,验证了模型以及结果的正确性,并成功地应用到安全钞箱的产品设计开发中。

基于闭环五连杆的电厂巡检机器人腿部结构设计

为优化电厂巡检,提出了使用电厂巡检机器人进行巡检工作;对于电厂复杂环境的巡检,需要巡检机器人能够完成跨越障碍、降低自身高度等动作,经过多方对比,设计了一种具有两个自由度的闭环五连杆轮腿式机构作为巡检机器人的腿部机构,基于整体比例给出了各杆件的尺寸,通过SolidWorks软件对足端进行了运动曲线模拟,经校核足端曲线能够满足机器人跨越的要求。此外对轮腿结构轮子的安放位置进行了分析,选定了轮腿结构的形式并对整体结构在SolidWorks软件中进行建模,得到整体结构的三维图及二维图,并对轮腿机构的变形过程进行了说明。

基于差动机构的五连杆式人机合作机器人的动力学分析

介绍了一种基于差动机构的新型CVT(连续变速传动机构 ) ,通过CVT之间的不同耦合方法 ,构成了并联式和串联式人机合作机器人 .分析了基于差动机构的人机合作机器人的工作原理 ,建立了差动机构的动力学模型 .以五连杆式人机合作机器人为研究对象 ,分别建立了串联式和并联式人机合作机器人的动力学模型 .

多自由度连杆机构的仿真与示教

针对五连杆机构连杆曲线的多样性进行了分析与综合,揭示和确定了五连杆机构有双曲柄的条件。同时采用计算机仿真了五连杆双曲柄机构、带一个移动副的五连杆机构和带一个导块的五连杆机构。通过单片机芯片集成控制五连杆机构,设置4个功能元完成示教动作。从五连杆机构的数学公式出发,对多自由度连杆机构进行了编程和轨迹示教,同时对多自由度机械系统设计中实现可靠的鲁棒运动所需方法的研究提供了依据。

轿车用五连杆独立后悬挂机构设计

随着我国经济水平和汽车行业的发展,消费者的对车辆要求日益苛刻,因此具有良好操控性和行驶舒适性的多连杆独立悬挂迎合了市场需求。本设计以其中典型的五连杆独立悬挂为对象进行机构设计,而后选取设计所需的主要参数,并对螺旋弹簧等配件进行选型校核。