井下装药车物理敏化装药的可行性分析

为了解决地下工程施工仰上炮孔装药时化学敏化方式带来的输药泵负载压力太大,以及炸药无法有效粘附炮孔而导致返药的局限性,提出了物理敏化方式混药装药的可行性方法:水环减阻工艺使高粘度的炸药在输药管内形成塞流,与水环同步输送,提高了输药效果;同时利用喷头代替静态混合器大幅降低了输药泵负载且优化了喷射药面形态;特别地,物理敏化后的炸药因剪切极限应力大、粘稠度高,更容易粘附在炮孔内而避免返药的发生。分析结果表明,采用物理敏化方式装药,具有较强的可行性,为井下工程的爆破施工提供了新的思路。

井下装药车自动装药系统机械臂运动学仿真分析

根据井下装药作业的特点,提出了一种适合井下装药车自动装药系统的装药机械臂。设计了机械臂的连杆结构形式,分析了机械臂的运动学,采用MATLAB对机械臂的运动学进行了仿真。仿真结果表明:装药机械臂的连杆结构参数合理,可以满足稳定运动的运动学要求。

井下智能炸药装药车的运动特性分析

通过对井下炸药装药车底盘的运动模型的分析,建立了车辆不存在滑动和存在滑动两种情况的运动方程,对铰接车辆的运动控制的影响因素进行了分析,建立了运动误差方程,为研究井下炸药装药车的自主行驶控制技术提供了基础。