基于UKF与融合的声探测定位与跟踪

无源声探测定位与跟踪是一种非线性系统状态估计问题。为了降低系统的复杂度和提高系统硬件的可实现性,将扩维UKF(Unscented Kalman Filter)应用于多传感器无源声探测定位跟踪。用多声传感器所测的方位角进行交叉定位,建立了扩维UKF无源声探测定位跟踪的状态方程和观测方程。为了提高跟踪精度,采用了一种基于子滤波估计值之间支持度的非等权值融合算法,将UKF子滤波的估计值进行融合得到融合估计值。仿真结果表明,扩维UKF和新融合方式结合的多传感器声探测定位与跟踪的精度高,可以较好地跟踪不规则运动的声目标,具有较大的工程应用价值。