俄式三关节机械手改造技术的研究与应用

本文介绍了乏燃料后处理厂的俄式三关节机械手存在的问题,从机械结构、改造方案、控制系统几个方面制定改造方案,并实现了运动功能、主从功能、力反馈功能和交叉换位功能。并在改造完成后对各设备进行了验证测试。已经实现了将俄式三关节机械手改造成为国产自主研发的三关节机械手。