基于交叉耦合式控制的马达行走同步性研究

探讨了交叉耦合式马达同步控制的可行性。介绍了交叉耦合式的同步控制原理,搭建相应的同步控制数学模型,构建传递函数框图。通过在整机上进行实验,分析交叉耦合式控制在空载和带载两种情况下马达的转速响应曲线、左右马达转速误差曲线,得出结论,交叉耦合式控制马达具有较好的同步性,但会牺牲一定的响应时间,可根据实际情况选择不同控制策略。

履带式装备电液行走同步控制动态特性对比

研究履带式装备电液行走同步控制的3种策略———并行式控制、主从式控制、交叉耦合式控制的控制特点及动态特性。建立电液行走同步控制数学模型,并针对每一种控制策略分析其控制流程,搭建传递函数框图,对可能的动态特性进行预测。以锚杆转载机组的履带行走系统为研究对象,通过实验得到其在空载和负载2种情况下3种控制策略的动态响应曲线。对比发现并行式控制针对目标转速的响应时间最快,左右马达同步误差最大;交叉耦合式控制针对目标转速的响应时间最慢,左右马达同步误差最小;主从式控制相应特性介于两者之间。实验结论有助于在不同工况要求下选择不同的同步控制策略。

轮对标定试验台同步移动加载控制的研究和应用

测力轮对标定试验台在进行轮对标定试验时,需要先将轮对移动至钢轨面上,然后在对其进行加载,其中移动和加载的同步性都将影响标定结果的精度。在分析多种同步控制技术优缺点的基础上,结合轮对标定试验台加载的特点,将其分为位置同步和力同步两个环节,分别应用主从式和交叉耦合式同步控制。同时对不完全微分PID控制算法进行了改进,作为各个控制器算法。该方式很好的分离了位置同步和力同步两个过程,根据过程特点充分利用了相应同步控制方式。试验结果表明,该控制方式和新型改进PID的综合应用,很好的提高了系统的同步性能和控制精度,加快了响应速度,同时也避免了复杂的控制算法。