高速交叉耦合路径预补偿算法研究

提出了一种适用于实体分层制造（LOM型）快速成型系统的交叉耦合路径预补偿算法，用于改进系统的加工精度．交又耦合路径预叫、偿算法是以交叉耦合控制器结构为基础，将快速成型系统插补器的输出作为输入，结合系统位置跟踪误差预报模型，对给定的路径作精细的预补偿，算法的输出是经过补偿之后的进给量．补偿量的大小不仅与X轴砂轴的进给速度有关，而且与路径上期望位置点的切线方向有关，补偿后的期望位置点处于对应点的法向上．该算法在圆形路径上的仿真与实验结果表明，交叉耦合路径预补偿算法能够有效提高快速戍型系统的轮廓精度．

液压挖掘机器人多关节协调控制研究

针对挖掘机器人位置伺服控制中,各关节伺服控制子系统相互独立,关节间速度无法匹配引起的轨迹轮廓误差问题,提出了一种基于交叉耦合路径预补偿算法的挖掘机器人多关节协调控制方法.以一台小型液压挖掘机为实验对象,实验结果表明该方法可以有效地提高斗齿尖轨迹的跟踪精度.