激光雷达云数据视场交迭异常监测系统

激光雷达扫描得到的点云数据以欧氏距离和交并比作为阈值对异常情况监测。但是,视场交迭异常对这两个二维参数的阈值突破不敏感,因此设计激光雷达云数据视场交迭异常监测系统。运用监测模块分析激光雷达点云数据,获取数据视场交迭系数。利用回声信号采集模块对数据进行高速计数累积和缓存。增加激光雷达云数据视场交迭区域可见光谱的范围,将拷贝的数据传送给数据监控模块。设置激光雷达点云数据监控节点,按照顺序取值划分异常阈值,利用其能够迅速精准捕捉视场交迭异常,实现异常监测。实验结果表明,所设计系统监测精准度高,虚警率与漏警率低,在激光雷达云数据处理领域具有较好的应用前景。

柔性结构的分散交迭分解与控制

为了更好的利用测量信息 ,提出了一种在局部系统信息可交迭情况下 ,对柔性结构系统进行分散交迭分解与控制的方法 .通过对原系统的扩充系统设计反馈控制律以及对其进行压缩 ,得到了一种有效的分散交迭反馈控制方案 .所提出的柔性结构系统的分散交迭控制 ,较直接基于输入输出的柔性结构分散控制 ,有更好的控制效果 ,并且简单可行 .

基于正交迭代的增量LLE算法

LLE(Locally Linear Embedding)算法是一种较好的流形学习算法,但它只能以批处理的方式进行.只要有新的样本加入,就必须重作该算法的全部内容,而原处理结果被全部丢弃.本文提出了一种基于正交迭代的增量LLE算法,能有效地利用前面的处理结果,实现增量处理.实验表明该算法是有效的.

基于加权加速正交迭代算法的相机位姿估计

单目视觉中的位姿估计是三维测量中的一个关键问题,在机器视觉、精密测量等方面运用广泛。该问题可通过n点透视(PnP)算法求解,正交迭代算法(OI)作为PnP算法的代表,因其高精度的优点在实际中得到了广泛运用。为了进一步提高OI算法的稳健性和计算效率,提出了一种加权加速正交迭代算法(WAOI)。该方法首先根据经典正交迭代算法推导出加权正交迭代算法,通过构建加权共线性误差函数,利用物点重投影误差更新权值,达到迭代优化位姿估算结果的目的;在此基础上,通过自适应权值,整合每次迭代过程中平移向量以及目标函数的计算,减少迭代过程中的计算量,从而实现算法的加速。实验表明,在12个参考点中存在两个粗差点的情况下,WAOI的参考点重投影精度为0.64 pixel,运算时间为8.02 ms,精度高且运行速度快,具有较强的工程实用价值。

基于广义正交迭代算法的立体视觉定位

提出了一种新的基于广义正交迭代算法的立体视觉定位.该算法通过提取CenSurE局部特征和相应的U-SURF描述符,采用SAD方法进行子像素立体匹配,并利用U-SURF描述符匹配进行前后帧图像特征跟踪.在RANSAC框架下对匹配点进行3D-3D运动估计获得了运动参量的初始值.由于3D-3D运动估计使3D点集间欧式距离误差最小,而3D特征点坐标受噪音影响很大,因此运动估计误差也较大.本文把广义正交迭代算法应用到立体视觉定位方法中,得到使立体相机目标空间共线性误差最小的运动估计参量,由于共线性误差比3D-3D运动估计算法中的共点误差受噪音影响更小,从而大大较少了运动估计误差.仿真实验和户外真实实验表明:本文算法获得了较高的计算准确度、鲁棒性和实时性,优于传统方法.

综合重构与正交迭代位姿估计算法

多摄像机系统(multiple camera systems,MCS)在机器视觉领域成为研究热点.针对MCS的位姿估计问题提出了一种新的综合重构与正交迭代算法,并引入广义摄像机模型来描述MCS以方便算法推导.为充分利用MCS提供的冗余测量信息,将观测到的参考点进行分类,并构建了加权目标函数,综合了最优绝对定向解和正交迭代(orthogonal iteration,OI)算法的优点.三维重构信息的引入不仅克服了OI算法的位姿模糊,而且提高了位姿估计的收敛速度和鲁棒性.采用了自适应权值方法降低重构误差对最终估计的影响.仿真结果验证了提出算法的有效性和优越性.

二值加权正交迭代相机位姿估计算法

在相机位姿估计算法的实际应用中,由于2D像点与3D参考点的错误匹配,参考点中往往含有异常值。针对现有算法抗异常值能力较弱的问题,提出了一种基于正交迭代的二值加权算法。该算法在正交迭代算法的基础上,引入包含两个阈值的加权系统来衡量参考点的可靠性。选取重投影误差的四分位数中的最大值作为阈值之一,另外引入一个与重投影误差和焦距相关的阈值来加速异常值比例较低时的收敛速度。最终选取两阈值的最大值对目标函数进行二值加权,降低了异常值对估计结果的影响。实验表明,该方法提升了正交迭代算法的抗异常值能力,具有较强的鲁棒性。

发电机励磁系统及调速系统的交迭分解分散控制

本文利用交迭分解方法对发电机励磁系统及调速系统进行交迭分解,设计了发电机励磁系统及调速系统的交迭分解分散控制系统。为了提高分散控制系统的动态品质,引入二次反馈系统的概念,在不改变原分散控制系统结构的前提下对一次反馈增益进行修正。通过具体的分散控制系统设计及其仿真结果表明,该方法有效地改善了交迭分解分散控制系统的控制效果,并保持了交迭分解分散控制的一切优点。同时本文的工作还表明将发电机励磁系统及调速系统进行分解控制是一种行之有效的简便方法。

边界扫描测试中簇测试交迭置入方案研究

针对电路板边界扫描测试中簇测试时间较长、测试效率较低问题 ,以并行测试思想为基础 ,提出了一种簇测试置入方案———交迭置入方案 ,并对其进行了理论分析和实验验证。结果表明 ,该方案是最优的簇测试置入方案 ,可以显著减小簇测试时间 。

正交迭代局部Fisher判别转子故障诊断

通过局部加权邻接矩阵重新定义类内散度和类间散度,建立局部Fisher判别函数,在特征值求解过程中以正交迭代方式找出最优投影向量,得到故障诊断模型。该方法能保证数据降维过程中的重构误差最小,并可直接运用故障诊断模型识别增量数据,避免了一般流形学习模式识别时对动态增量数据需要重建模型的问题。转子故障诊断试验表明,对于多传感器振动特征融合信号,相对其他流形学习算法,正交局部Fisher判别(orthogonl locally Fisher discriminant,简称OLFD)的故障诊断效果最好。

一种基于正交迭代的无人直升机着舰相对位姿估计方法

针对基于视觉的舰载无人直升机自主着舰过程中的相对位姿估计问题,选取着舰标志图像的角点特征进行求解,提出了一种基于正交迭代的位姿估计算法。该算法为满足位姿估计结果精确、鲁棒和高效的要求,采用目标空间误差作为误差函数,并基于透视投影模型给出迭代初值,相对于随机给定初始值而言,使得迭代次数减少,收敛速度提升;在迭代过程中,通过绝对定向方式来求解空间共线性误差最优值问题。仿真结果表明:该方法实时性好、精度较高,具有全局收敛性。

基于序列正交迭代算法的立体视觉定位

针对智能车自主视觉导航需要快速准确地获取自身位置的要求,提出了一种鲁棒、高效、精确的立体视觉定位方法.计算中采用直接P3P位姿估计方法和RANSAC算法进行匹配内点检测和初始运动参量估计,极大地提高了计算准确度.利用基于一般相机模型序列正交迭代算法的立体视觉定位运动参量非线性优化法对立体相机的最近N帧运动参量和结构参量进行快速在线优化,与集束调整法相比,该方法的优化速度有较大提高,且能保证全局收敛,鲁棒性高.室外真实实验结果表明:本文方法计算速度快,定位准确度高,鲁棒性强,能满足导航定位的高性能要求.

求解Sylvester方程的正交迭代算法

对于任意初始矩阵,运用求解Sylvester矩阵方程的正交迭代算法可以在有限步内得到方程的最小二乘解,而且通过选择初始矩阵还可以得到方程的极小范数最小二乘解,这种算法还能用于解决最佳逼近问题,数值例子表明了所提出算法的有效性。

对称角交迭层板单轴拉伸时层间应力的解析解

本文通过直接求解弹性力学基本方程,得到了[±θ]_s迭层条板在单轴拉伸时面力应力和层间应力的解析解。由这些应力表达式,可方便地分析层板物理参数和几何参数对层问应力的影响,能定量地确定层间应力的作用宽度,对于自由边界上是否存在应力奇异性得出了明确的结论。应力封闭解形式既能迅速有效地得到数值结果,又可成为用实验方法定量测定层间应力的理论依据。本文还讨论了铺迭次序对应力的影响,计算了典型层板应力沿板宽和板厚的分布。

正交迭代静校正方法

本方法以野外获得的表层调查资料和野外静校正量作为初始条件，经初至拾取、道集分选后，以高速层顶板为基准面，在共炮点、共接收点和共炮检距三个域内分别提取剩余时差，进而对大量的数据体进行统计，利用正交迭代求取出全局最优化的剩余静校正量。然后将计算结果在道集上反复地检验、调整、剔除异常值，直至得到最佳的高速层顶板静校正量。该结果与基准面校正量合在一起即可作为最终的静校正成果供后续处理使用。

基于SRLG约束和资源共享的交迭段保护机制研究

通过对共享风险链路组约束机制和交迭段保护机制的分析,将两者相结合并根据工作和保护路径分别采用动态链路权重调整,提出了一种基于共享风险链路组不相关的交迭段共享保护算法.交迭段共享保护算法在共享风险链路组不相关的约束条件下,为整个工作路由提供了多个交迭的保护段,并给出了一种能够合理有效选择这些交迭保护段的方法.对交迭段共享保护算法的分析和仿真结果表明,与以往保护算法相比,交迭段共享保护算法不但大大提高了网络连接的可靠性,而且还通过不同交迭保护段间资源的合理共享,有效地提高了网络资源的利用率.

同步发电机组交迭分解分散自适应控制

本文对D.W.Clarke等人提出的广义最小方差自校正控制器进行了改进,即在二次性能指标中加入输出量的微分环节。在此基础上,提出一种设计自校正稳定器的新方法。此法计算量小,减振作用明显,满足控制励磁和调速系统的要求。借助于交迭分解分散控制理论。对一单机无穷大系统,设计了励磁和调速系统的分散自校正控制器,参数辨识技术仍采用递推最小二乘法(RLS),系统模型采用三阶线性离散模型。大量的仿真结果表明:较之常规AVR及PSS,新设计的控制器具有很强的减振作用。控制效果十分明显。

基于视觉正交迭代法改进的激光跟踪姿态测量

针对航空航天、汽车船舶以及机器人应用等领域对姿态精准测量的需求,研究了一种基于视觉加权加速正交迭代(WAOI)的激光跟踪姿态角测量方法。首先阐述了测量系统组成、建立了数学测量模型,并分析了系统的主要误差源;其次在正交迭代(OI)的基础上,通过物方重投影误差设置参考点权重系数,引入常系数矩阵整合迭代过程中的冗余计算,提出了一种WAOI算法,并通过实验验证了算法的性能;最后搭建实验平台,利用精密二维转台对基于WAOI的姿态角测量进行精度评定。结果表明,在-20°~20°角度范围内,3~15 m测量范围内,方位角精度可达0.11°,俯仰角精度可达0.26°。相较比例正交投影迭代变化(POSIT),方位角和俯仰角测角精度均提升75%以上。本文提出的WAOI算法有效提升了激光跟踪姿态测量系统的精度。

基于交迭算法的相控阵雷达资源调度

把相控阵雷达各雷达事件交迭编排,可以大大提高雷达的资源利用率。分析了自适应调度算法的设计原理,结合时间、能量和计算机资源等约束条件提出了一种基于交迭编排的自适应调度算法。仿真结果表明其原理上可行,为此算法在相控阵雷达上的应用提供了分析基础。

稀土离子发光体系中多重态间能量传递的谱交迭模型的研究

以KY3F1 0 ∶Tm3+ 体系的光谱实验数据为基础 ,研究讨论了关于多重态间能量传递平均速率的Kushida谱交迭公式。首先 ,藉助I H ,Y T模型拟合了Tm3+ 的3H4 的发光衰减曲线 ,得到了相应的能量迁移和能量传递 (交叉弛豫3H4 + 3H6 →3F4 + 3F4 )的作用参数CDD和CDA的拟合值。通过和Kushida公式比较得到了相应的平均交迭积分的拟合值SDD和SDA。对于能量迁移的平均交迭积分SDD,研究了“求和平均”的方法和含义 ,建议在SDD的计算公式中应该考虑禁戒跃迁的贡献。提出只要在分析施主的发射谱和受主的吸收谱的振子强度时计入声子边带的贡献 ,就可将Kushida的电偶极 电偶极共振能量传递平均速率的谱交迭公式推广应用到声子协助的非共振D A能量传递中。讨论了在SDA的计算中有关声子边带的强度、宽度等问题 ,并得到了较合理的结果。