基于交通路锥识别的车辆安全引导方法

随着中国汽车智能化不断发展,越来越多的驾驶环境被提上智能化议程,汽车智能化不仅有助于减少交通事故的发生,也为驾驶员提供更多辅助驾驶功能。在高速公路及城市道路中的施工路段,常使用交通路锥对车辆进行安全区域的划分和引导。目前针对此种路况的辅助驾驶功能公开较少,重点集中于利用摄像头视觉进行交通路锥的识别。因此,提出了基于交通路锥识别的安全引导方法,用于补充此路况下的研究。

道路交通安全路锥自动收放控制系统

基于道路交通安全的路锥自动收放控制系统采用先进的机械控制、电力控制系统相结合方法，通过简单的按键操作能够自动完成作业区路锥的放置和回收，其施放、收取和储存方式都有独到的技术特点，能有效地降低道路养护维修设置放置路锥的危险性和操作人员劳动量，填补国内在此领域的空白。

基于Kalman滤波的移动机械臂动态抓取研究

针对机械臂在交通路锥自动取放系统中的抓取问题,对系统运动过程中路锥位置的预测、机械臂的抓取策略等方面进行了研究。提出了一种基于Kalman滤波与位置伺服的路锥动态抓取方法,建立了路锥的相对运动模型,采用Kalman滤波算法对路锥位置进行了预测,以补偿系统动态抓取的滞后;采用矢量积法构造了机械臂的雅克比矩阵,从而建立了基于路锥位置伺服的运动控制模型;在此基础上,论述了路锥在不同距离时机械臂的两个运动阶段,提出带速度补偿的抓取方法,使得机械臂可以在移动过程中完成对路锥的抓取;通过所搭建的实验平台,对所提方法进行了验证。研究结果表明:该方法能够有效地提高机械臂的路锥跟踪精度,避免了动态抓取时机械臂与路锥间的直接碰撞,使整个抓取过程更加平稳。