交通锥回收机械手摆动控制研究与仿真

在对交通锥回收机械手摆动控制系统工作过程中所存在问题进行分析的基础上,介绍了一种电液比例摆动控制系统,推导出了该系统的数学模型,并利用Matlab/Simulink进行仿真分析,仿真结果表明系统具有较好的动态性能,但其相位裕度不满足工程实践稳定性储备的要求。为此,设计了PID调节器对系统进行校正,再次仿真结果表明,校正后的系统比校正前具有更高的相位裕度和幅值裕度,提高了系统的稳定性储备。