助力型人体下肢外骨骼研究综述

以助力型人体下肢外骨骼为主,对近些年四大组成系统——外骨骼控制系统、驱动系统、机械系统、感知系统的研究成果进行分类总结与分析。通过研究分析获得了较为适用于助力型人体下肢外骨骼的结构尺寸、结构自由度、驱动器选择方案、控制策略及传感器选择方案等成果,能够为外骨骼的研究者提供参考。

基于ADAMS下肢外骨骼刚柔耦合分析及仿真

为了达到人体下肢康复的目的,对人体下肢外骨骼的周期步态进行研究。采用SolidWorks软件对人体下肢外骨骼进行三维建模,利用ADAMS和ANSYS软件对人体下肢外骨骼进行刚柔耦合动力学联合仿真,验证了模型的准确性,得出柔性比刚性更为符合人体的运动特点,并确定了耦合模型的危险应力节点,为人体腿部假肢和下肢外骨骼机器人电机的选型提供参考,也为下肢外骨骼的优化设计提供了依据。