基于KINECT和全局视觉的机器人避碰研究

为了提高工业机器人作业过程中的安全性,在六自由度工业机器人平台上,提出了一种全局视频和Kinect相结合的人体运动检测与预测方法,并进一步实时控制工业机器人的避碰运动,从而确保人在机器人工作空间的安全性。首先利用Kinect人体骨架检测技术精确检测出人体位置信息,利用帧连续卡尔曼滤波器预测肢体运动;然后通过全局视觉检测出机器人运动空间内包括人在内的障碍物,依据检测结果判别危险性,并针对非人体障碍物和不同人体部位及运动趋势,采取相应的运动控制措施。实验结果证明,该方法能够实时、有效地提高机器人工作的安全性。