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基于人工势力场和遗传算法的播种机路径规划设计
被引量:
4
1
作者
马继红
《农机化研究》
北大核心
2016年第7期197-201,共5页
为了提高播种机对复杂地块的自适应能力,提升播种机的播种精度和播种效率,提出了适合精播机的基于子区域的折返全区域覆盖路径规划方法,并对播种机的排肥器和排种器进行了改进,以适应自动路径规划的需要。为了优化基于子区域的路径搜索...
为了提高播种机对复杂地块的自适应能力,提升播种机的播种精度和播种效率,提出了适合精播机的基于子区域的折返全区域覆盖路径规划方法,并对播种机的排肥器和排种器进行了改进,以适应自动路径规划的需要。为了优化基于子区域的路径搜索方法,使用人工势场和遗传算法对寻优方法进行了优化,提高了算法的效率。为了测试该方法的有效性和可靠性,将路径规划系统安装到了播种机械上,通过对播种的测试发现,该方法实现了复杂地块播种的全区域覆盖,并且可以有效地躲避障碍物。对3种不同的算法进行对比测试发现:基于遗传算法的子区域路径规划模型的寻优效果最佳,其覆盖面积大,转弯次数少,用时少,最短时间为11.25 min,仅为其他算法时间的1/2,路径划分效率较高,满足智能化精密播种机的需求,可以在精密播种机的路径规划系统中使用。
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关键词
人工势力场
精密播种机
遗传算法
路径规划
覆盖面积
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职称材料
基于人工势力场做功的智能导航系统
2
作者
李鑫
吴嘉鑫
+3 位作者
胡城升
徐璐
芦立娟
鲁晓东
《中国水运(下半月)》
2019年第10期112-113,共2页
本文分析了基于人工势力场做功的智能导航系统的物理原理,并设计了一种利用此系统导航的智能小车,其特点是范围小、精度高和能进行全方位避障。
关键词
人工势力场
做功
智能导航系统
智能小车
全方位避障
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职称材料
基于复位路径包络误差和改进人工势力场法的复位机器人安全策略
被引量:
4
3
作者
雷静桃
王洋
+2 位作者
程利亚
胡磊
王田苗
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020年第1期9-19,共11页
针对机器人辅助骨折复位操作中的人机协同手术安全问题,提出一种基于复位路径包络误差和改进人工势力场的复位安全策略。根据CT扫描数据,采用逆向建模构建骨折的3D数字化模型,采用A*搜索算法规划避障复位路径。基于临床手术精度要求和...
针对机器人辅助骨折复位操作中的人机协同手术安全问题,提出一种基于复位路径包络误差和改进人工势力场的复位安全策略。根据CT扫描数据,采用逆向建模构建骨折的3D数字化模型,采用A*搜索算法规划避障复位路径。基于临床手术精度要求和术前规划的复位路径,在所规划的复位路径周围构建包络误差面,提出改进的人工势力场法,以无数个包络圆形成的包络误差面建立斥力场,在骨折近端断面处建立引力场,引导复位机器人进行骨折复位,保证机器人辅助骨折复位手术操作被限定于复位路径的包络误差范围内。对基于复位路径包络误差的机器人复位安全策略进行仿真验证,针对骨折复位路径无障碍、有障碍两种情况,分别进行复位操作安全策略的仿真分析。仿真结果表明采用包络误差和改进人工势力场的安全策略时,复位路径完全落在包络误差所限定的范围内,能较好地避开障碍物,且仿真路径与规划路径非常接近,能有效提高机器人复位操作的安全性和精准性。
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关键词
骨折
复位机器人
路径规划
包络误差
改进
人工势力场
安全策略
原文传递
基于改进RRT算法的移动机器人路径规划研究
4
作者
杨军
《长春工程学院学报(自然科学版)》
2023年第4期93-96,共4页
路径规划是移动机器人开发的核心技术,而传统RRT算法所规划的路径距离长、拐点多,对RRT算法进行改进,引入A*算法思想,改进待扩展节点的选择。引入人工势力场思想,改进扩展方向的选择。对规划的路径消除冗余点,并采用三次样条函数进行平...
路径规划是移动机器人开发的核心技术,而传统RRT算法所规划的路径距离长、拐点多,对RRT算法进行改进,引入A*算法思想,改进待扩展节点的选择。引入人工势力场思想,改进扩展方向的选择。对规划的路径消除冗余点,并采用三次样条函数进行平滑处理。将改进的RRT算法应用于虚拟简单环境地图、虚拟复杂环境地图中,结果表明改进RRT算法所规划的路径平顺性好、路径长度短且所用时间短。最后将改进的RRT算法应用于实际的移动机器人路径规划中,路径规划结果验证了该算法的可行性。
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关键词
移动机器人路径规划
传统RRT算法
A*算法
人工势力场
三次样条函数
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职称材料
题名
基于人工势力场和遗传算法的播种机路径规划设计
被引量:
4
1
作者
马继红
机构
河南理工大学万方科技学院
出处
《农机化研究》
北大核心
2016年第7期197-201,共5页
基金
河南省科技厅资助项目(142102310518)
河南省高等学校重点科研项目(15B520008)
文摘
为了提高播种机对复杂地块的自适应能力,提升播种机的播种精度和播种效率,提出了适合精播机的基于子区域的折返全区域覆盖路径规划方法,并对播种机的排肥器和排种器进行了改进,以适应自动路径规划的需要。为了优化基于子区域的路径搜索方法,使用人工势场和遗传算法对寻优方法进行了优化,提高了算法的效率。为了测试该方法的有效性和可靠性,将路径规划系统安装到了播种机械上,通过对播种的测试发现,该方法实现了复杂地块播种的全区域覆盖,并且可以有效地躲避障碍物。对3种不同的算法进行对比测试发现:基于遗传算法的子区域路径规划模型的寻优效果最佳,其覆盖面积大,转弯次数少,用时少,最短时间为11.25 min,仅为其他算法时间的1/2,路径划分效率较高,满足智能化精密播种机的需求,可以在精密播种机的路径规划系统中使用。
关键词
人工势力场
精密播种机
遗传算法
路径规划
覆盖面积
Keywords
artificial power field
precision seeding machine
genetic algorithm
path planning
coverage area
分类号
TP18 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
S223.2 [农业科学—农业机械化工程]
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职称材料
题名
基于人工势力场做功的智能导航系统
2
作者
李鑫
吴嘉鑫
胡城升
徐璐
芦立娟
鲁晓东
机构
浙江海洋大学东海科学技术学院
出处
《中国水运(下半月)》
2019年第10期112-113,共2页
基金
浙江省教育厅,全国教育信息技术研究“十二五”规划2015年度课题:《基于创客孵化目标的应用技术本科通识课教学的研究与实践》,项目编号:156232399
文摘
本文分析了基于人工势力场做功的智能导航系统的物理原理,并设计了一种利用此系统导航的智能小车,其特点是范围小、精度高和能进行全方位避障。
关键词
人工势力场
做功
智能导航系统
智能小车
全方位避障
分类号
TP301 [自动化与计算机技术—计算机系统结构]
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职称材料
题名
基于复位路径包络误差和改进人工势力场法的复位机器人安全策略
被引量:
4
3
作者
雷静桃
王洋
程利亚
胡磊
王田苗
机构
上海大学机电工程与自动化学院
北京航空航天大学机械工程学院
出处
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020年第1期9-19,共11页
基金
国家重点研发计划资助项目(2017YFB1304202)
文摘
针对机器人辅助骨折复位操作中的人机协同手术安全问题,提出一种基于复位路径包络误差和改进人工势力场的复位安全策略。根据CT扫描数据,采用逆向建模构建骨折的3D数字化模型,采用A*搜索算法规划避障复位路径。基于临床手术精度要求和术前规划的复位路径,在所规划的复位路径周围构建包络误差面,提出改进的人工势力场法,以无数个包络圆形成的包络误差面建立斥力场,在骨折近端断面处建立引力场,引导复位机器人进行骨折复位,保证机器人辅助骨折复位手术操作被限定于复位路径的包络误差范围内。对基于复位路径包络误差的机器人复位安全策略进行仿真验证,针对骨折复位路径无障碍、有障碍两种情况,分别进行复位操作安全策略的仿真分析。仿真结果表明采用包络误差和改进人工势力场的安全策略时,复位路径完全落在包络误差所限定的范围内,能较好地避开障碍物,且仿真路径与规划路径非常接近,能有效提高机器人复位操作的安全性和精准性。
关键词
骨折
复位机器人
路径规划
包络误差
改进
人工势力场
安全策略
Keywords
fracture
reduction robot
path planning
envelope error
improved artificial force field
safety strategy
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
原文传递
题名
基于改进RRT算法的移动机器人路径规划研究
4
作者
杨军
机构
湖南交通工程学院
出处
《长春工程学院学报(自然科学版)》
2023年第4期93-96,共4页
基金
2021年湖南省教育厅教改项目(HNJG-2021-1271)。
文摘
路径规划是移动机器人开发的核心技术,而传统RRT算法所规划的路径距离长、拐点多,对RRT算法进行改进,引入A*算法思想,改进待扩展节点的选择。引入人工势力场思想,改进扩展方向的选择。对规划的路径消除冗余点,并采用三次样条函数进行平滑处理。将改进的RRT算法应用于虚拟简单环境地图、虚拟复杂环境地图中,结果表明改进RRT算法所规划的路径平顺性好、路径长度短且所用时间短。最后将改进的RRT算法应用于实际的移动机器人路径规划中,路径规划结果验证了该算法的可行性。
关键词
移动机器人路径规划
传统RRT算法
A*算法
人工势力场
三次样条函数
Keywords
mobile robot path planning
traditional RRT algorithm
A*algorithm
artificial force field
cubic spline function
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于人工势力场和遗传算法的播种机路径规划设计
马继红
《农机化研究》
北大核心
2016
4
下载PDF
职称材料
2
基于人工势力场做功的智能导航系统
李鑫
吴嘉鑫
胡城升
徐璐
芦立娟
鲁晓东
《中国水运(下半月)》
2019
0
下载PDF
职称材料
3
基于复位路径包络误差和改进人工势力场法的复位机器人安全策略
雷静桃
王洋
程利亚
胡磊
王田苗
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020
4
原文传递
4
基于改进RRT算法的移动机器人路径规划研究
杨军
《长春工程学院学报(自然科学版)》
2023
0
下载PDF
职称材料
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
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