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题名全向移动小车编队轨迹跟踪及防碰撞控制系统研究
被引量:4
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作者
张晓峰
于登秀
冯喆
徐浩
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机构
西北工业大学无人系统技术研究院
西安科技大学电气与控制工程学院
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出处
《无人系统技术》
2020年第6期43-49,共7页
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基金
国家自然科学基金(62006192)。
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文摘
针对麦克纳姆轮全向移动小车编队的轨迹跟踪中可能发生的碰撞问题,提出了一种在编队运行过程中实现小车个体相互之间防碰撞的轨迹跟踪方法。首先,建立麦克纳姆轮全向移动小车的运动学和动力学模型;其次,基于滑模控制理论对小车编队进行设计,使其以固定的几何队形达到期望的位置;然后设计一种人工势能函数来保证编队在运行过程中小车个体间的防碰撞;最后,构建出编队的整体输入控制,并且利用李雅普诺夫理论证明了编队的稳定性。通过仿真验证了小车编队可以保持固定队形实现轨迹跟踪,并且在运行过程中防止相互之间碰撞。研究以全向移动小车为研究对象,解决了在防碰撞条件下的编队轨迹跟踪问题,有助于加快多智能体系统的实用化进程。
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关键词
全向移动小车
编队控制
轨迹跟踪
防避碰
滑模控制
人工势能函数
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Keywords
Omnidirectional Vehicle
Formation Control
Trajectory Tracking
Collision Avoidance
Sliding Mode Control
Artificial Potential Function
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分类号
TP23
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于流体模型的多智能体分组避障方法
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作者
田宝国
吴尚烨
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机构
海军航空大学
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出处
《兵器装备工程学报》
CAS
北大核心
2020年第11期194-200,共7页
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文摘
针对群体自主选择避障路径和效率优化问题,结合多领导者分组领导的群体运动框架,设计了基于流体模型的群体避障方法。分析了群体最终运动的稳定性,并在Matlab环境下仿真测试了群体通过具有通道障碍区域的避障效率,对比仅依靠人工势函数进行避障的群体避障效率和群体避障轨迹等实验结果,发现基于流体模型的群体避障方法具有更高的避障效率,且分组领导的方式使群体更具有灵活性。
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关键词
多智能体
避障
流体模型
分组领导
人工势能函数
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Keywords
multi-agent
obstacle avoidance
fluid model
group leader
artificial potential energy function
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分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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