基于仿人工捡拾机理的落地红枣捡拾并联机器人设计

【目的】解决目前新疆落地红枣人工捡拾效率低,现有机械式落地红枣捡拾机结构体积庞大、作业空间有限、易碾压损伤地面红枣,气吸式红枣捡拾机风机功耗大易堵塞、气力式气力不足以支持大规模的落地红枣收获等问题。【方法】基于仿生机构学原理,设计了一种仿人工捡拾机理落地红枣捡拾并联机器人,阐述了该装置的组成结构和工作原理,通过仿人眼双目立体视觉系统、双并联捡拾机械手和可移动承载平台等模块组合来模仿人工捡拾行为动作机理。【结果】该红枣捡拾机器人利用双目视觉系统高精度的识别定位功能和并联机械手动态性能好、速度快和灵活性强的优势,可以极大地降低对落地红枣的漏捡损失,显著提高红枣的捡拾效率。【结论】该红枣捡拾机器人具有广阔的应用空间和良好的应用价值,可为新疆其他类型落果捡拾机器人的研究提供参考。

旱作区不同厚度废旧地膜捡拾方式研究

在定西旱作农业条件下,研究了不同厚度废旧地膜对人工捡拾和机械捡拾的捡拾效率、残膜回收率和生产成本的影响。结果表明,使用加厚地膜可以提高残膜捡拾效率和回收率,随着地膜厚度的增加,人工一次性捡拾用时量和100%捡拾用时量均呈现明显的下降趋势,机械捡拾用时量也呈现下降趋势,但机械捡拾用时量显著低于人工捡拾。地膜厚度越大,捡拾效率越高,捡拾回收率越高。当地膜厚度达到0.014mm时,人工一次性捡拾回收率达到91.0%,机械捡拾回收率达到89.9%,但两种不同捡拾方式的残膜回收率差异不显著。机械捡拾用时量与成本投入均显著小于人工捡拾,且机械捡拾用时量仅为人工一次性捡拾用时量的14.47%。

渭北旱塬春玉米地膜残留特点研究

试验以渭北旱塬农区——陕西省渭南市作为研究对象,对不同覆膜年限春玉米地膜残留状况进行了调查分析,揭示出大田土壤中残膜重量、数量及形态的变化特点。结果表明,调查区域玉米田土壤中地膜残留量,3 a的最小为28.2 kg·hm-2;5a的残留量为51.5 kg·hm-2;2 a未捡拾的68.1 kg·hm-2,是3 a的2.4倍;6 a在经过人工仔细捡拾后的为39.7 kg·hm-2,比5 a的降低了23.0%。残膜主要集中在地表耕层0-15cm土壤中,是15-30 cm土层中的1.6-2.5倍。残膜单片面积数量3 a以上的表现趋势一致,〈4 cm2的占最多为56.7%-64.1%,4-25 cm2的占25.9%-33.2%,〉25 cm2的占最少为5.6%-10.6%。在此次调查中发现,残膜数量2 a未捡拾的比3 a的增加了91.3%,6 a经过人工仔细捡拾后的比5 a的降低了18.0%,此现象说明人工捡拾在残膜治理过程中有重要影响作用。