智能空间中的服务机器人物品搜寻与操作

为了实现服务机器人在智能空间中以人为中心的主动服务，提出一个实现机器人在室内复杂环境中的物品搜寻与操作的完整的方案。该方案首先根据建立的射频识别（RFID）定向天线识别范围概率模型，利用Bayes规则实现RFID物品粗定位。然后运用设计的基于人工物标的多种类物品识别方法，并利用建立的机器人系统模型和获取的物品特征，实现快速高效的单目视觉定位。最后用设计的眼注视约束下的基于位置的视觉伺服系统，实现物品的抓取和运送等操作。基于此方案，设计并实现了一个服务机器人物品搜寻与操作系统，该系统既充分发挥了RFID在大范围远距离物品搜寻的优势，又有效利用了本体视觉提供的丰富信息，能准确识别室内多种类物品，定位精度高，稳定性好，并可在一定程度上解决遮挡问题。目前，该系统已成功地应用到智能空间的主动服务中，运行良好。