基于麦克纳姆轮的智能搬运机器人

本项目以恩智浦的RT1064单片机作为主控,使用RT-Thread嵌入式系统开发,以麦克纳姆轮为框架,自主搭建车模结构,加装有刷电机和1024编码器,搭载了树莓派和开源三周机械臂结构,以及MT9V03I2总钻风摄像头还有openartmini等摄像头,作为智能搬运机器人的硬件设备。搬运机器人主要有智能识别和远程控制两种方式。通过PD参数整定,车体姿态解算,机械臂姿态解算,机器视觉图像处理,深度学习和神经网络以及路径规划等多种学科知识,实现了机器人自动化搬运任务。通过VNC远I程连接设备,远程串口通信等方式方法实现人工远程干预。通过场外摄像头识别出搬运物体的位置,再由上位机进行路径规划[6]。通过PD参数整定和车体姿态解算控制搬运机器人移动,到达搬运地点再由总钻风摄像头进行细致的位置调整。Openartmini识别搬运物种类,通过机械臂姿态解算拾取放置在托盘上,这时候可能存在一定偏差,可以通过树莓派远程观察搬运情况,远程人工操控来修正偏差。最后通过麦克纳姆轮来实现快速的全方向搬运,将搬运物送到终点。本项目能够实现在固有的已知场地内也可以设定进行货物的识别搬运,可以适应物流分拣等场景,大大提高了生产效率,解放了生产力。

可控停车器在编组站的运用与效果

洛阳北站所采用的三种型号可控停车器都具备适合现场作业、便于安装、操作简单、安全性高的特点。