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面向为盲人导航的人机队形控制方法研究
被引量:
2
1
作者
尤剑
宋光明
+2 位作者
施顺明
韦中
宋爱国
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018年第2期21-29,共9页
在为盲人导航的移动机器人系统中,设计可靠的人机队形控制方法对提高导航的有效性和成功率具有重要意义。针对目前传统为盲人导航系统中,机器人与使用者之间没有固定队形以及使用者只能被动跟随等缺陷,提出了一种基于多机器人领域领导者...
在为盲人导航的移动机器人系统中,设计可靠的人机队形控制方法对提高导航的有效性和成功率具有重要意义。针对目前传统为盲人导航系统中,机器人与使用者之间没有固定队形以及使用者只能被动跟随等缺陷,提出了一种基于多机器人领域领导者-跟随者控制模型的人机队形控制方法。与传统的领导者-跟随者控制模型不同,该方法以使用者为主导,使用者可以自由选择行走速度。根据使用者的线速度调节机器人的线速度和角速度,根据使用者与机器人之间的相对位置提示使用者调整前进方向,从而使得使用者与机器人之间的相对距离和相对方位角收敛到给定值。实验结果表明,测试者平均队形偏差的均值小于0.2 m,能够满足实际使用需求。
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关键词
为盲人导航
人机队形控制
领导者-跟随者
控制
模型
移动机器人
下载PDF
职称材料
题名
面向为盲人导航的人机队形控制方法研究
被引量:
2
1
作者
尤剑
宋光明
施顺明
韦中
宋爱国
机构
东南大学仪器科学与工程学院
出处
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018年第2期21-29,共9页
基金
国家自然科学基金(61375076)项目资助
文摘
在为盲人导航的移动机器人系统中,设计可靠的人机队形控制方法对提高导航的有效性和成功率具有重要意义。针对目前传统为盲人导航系统中,机器人与使用者之间没有固定队形以及使用者只能被动跟随等缺陷,提出了一种基于多机器人领域领导者-跟随者控制模型的人机队形控制方法。与传统的领导者-跟随者控制模型不同,该方法以使用者为主导,使用者可以自由选择行走速度。根据使用者的线速度调节机器人的线速度和角速度,根据使用者与机器人之间的相对位置提示使用者调整前进方向,从而使得使用者与机器人之间的相对距离和相对方位角收敛到给定值。实验结果表明,测试者平均队形偏差的均值小于0.2 m,能够满足实际使用需求。
关键词
为盲人导航
人机队形控制
领导者-跟随者
控制
模型
移动机器人
Keywords
blind people guidance
human-robot formation control
leader-follower control model
mobile robot
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TH89 [机械工程—精密仪器及机械]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
面向为盲人导航的人机队形控制方法研究
尤剑
宋光明
施顺明
韦中
宋爱国
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018
2
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