基于多维度服务情景的人的舒适需求建模

服务机器人需要针对不同服务情景下的任务需求切换对应的服务行为.为了提供一种能够体系化地涵盖服务机器人的全部服务情景的共性研究方法,提出了多维度服务情景的概念,通过机器人所处工作环境的大小、环境中的参与者的多少和参与者的动态情况等多维度因素来量化与理解服务机器人所面对的全部服务情景.基于多维度服务情景的量化与理解,设计了一种基于紧张空间的人的舒适需求建模方法.该模型描述了每种服务情景下人的紧张空间在工作环境的大小、环境中的参与者的数量和参与者的动态情况的影响下产生的不规则形变.最后,通过设计的仿真系统研究了多维度服务情景对应的人的紧张空间.多维度服务情景不仅可以覆盖全部服务情景,而且可以根据研究的需要调整所选取的因素.相较于枚举式的研究方法,多维度服务情景的概念更适用于服务机器人的研究.

一种面向狭小、拥挤情景的服务机器人运动规划方法

针对多维度服务情景中狭小、拥挤的一类情景,设计了一种能够兼顾移动机器人的移动效率和机器人在移动过程中对周围人的舒适感受所造成的影响的运动规划方法.该方法通过紧张空间来刻画人的舒适需求,然后通过人的紧张空间在机器人运动的影响下所产生的形变程度对机器人的运动与人的舒适感受之间的关系进行建模,进而以机器人的移动效率和人的舒适感受为优化目标实现运动规划.最后,通过仿真研究验证了本文方法的有效性,进而通过狭小、拥挤服务情景的研究体现了基于多维度服务情景的服务机器人研究框架的适用性.