仿生人造牲畜疾走步态动步行的基础研究

进行了仿生人造牲畜疾走步态动步行的基础实验研究，所用仿生人造牲畜有１２个自由度，关节由带有轴角编码器的直流伺服电机驱动。仿生人造牲畜在疾走步态动步行时简化为倒立复摆模型，应用此模型完成了支撑足同相位的仿生人造牲畜的控制。

具有感觉系统的仿生人造牲畜的研究

介绍一种具有感觉系统、能够四足步行的仿生人造牲畜。该仿生人造牲畜具有12个自由度,关节采用滑块摆杆机械,由伺服电机驱动,其感觉系统由身体上的姿势传感器、脚上的力传感器以及与伺服电机同轴安装的轴角编码器构成。该仿生人造牲畜的步行由计算机进行控制。