被动型舞伴机器人结构设计

开发了一款轮式被动型舞伴机器人,机器人通过与人在直接身体接触条件下共同舞蹈,达到训练人类跳舞的目的.鉴于机器人与人直接接触时存在安全风险,提出了一种新颖的机器人被动结构,该结构采用制动器取代主动型机器人使用的电机等驱动器,因而机器人不能靠自身运动,只能根据人的作用力被动地运动,从而保障了更高的安全性.通过使用运动捕捉系统分析男性舞蹈者的舞步,确定了既不会与人类发生运动干涉又能尽量减小运动阻力的机器人车轮位置;此外,为了分析机器人的运动能力,引入了动力学可操作性,并最终确定了车轮的方向.最后,给出了机器人样机,通过作者与机器人实际跳舞实验证明了结构的合理性.

网络远程机器人学及其应用

根据远程机器人控制的新趋势 ,研究了Internet远程机器人学需要解决的一些关键技术 ,如 :网络的智能分布计算、人与计算机接口、网络与机器人接口等 ,对其目前的发展状况进行了综述。结合目前网络软件开发的新动向 ,讨论了中件技术CORBA在解决Internet远程机器人学问题中所起的作用 ,以及利用Java编程语言控制远程机器人和提高其系统性能的有效途径。探讨了Internet远程机器人学的应用前景 ,并指出网络远程机器人控制的未来发展趋势是以人为中心的人 -机智能相互补充。