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基于加权优化的机器人逆向运动学求解 被引量:3
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作者 王光道 刘荫忠 孙维堂 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2016年第5期1-3,8,共4页
逆向运动学求解是实现机器人运动控制的关键问题之一。如何快速准确地确定最优解一直成为国内外研究的热点。为此,对MOTOMAN-MH6机器人逆向运动学的优化问题进行了研究。利用D-H矩阵建立了机器人运动学模型,分析了代数解析法的求解过程... 逆向运动学求解是实现机器人运动控制的关键问题之一。如何快速准确地确定最优解一直成为国内外研究的热点。为此,对MOTOMAN-MH6机器人逆向运动学的优化问题进行了研究。利用D-H矩阵建立了机器人运动学模型,分析了代数解析法的求解过程,得到了多重完整逆解。结合机器人的结构特点和实际需求,提出了加权"最短行程"准则,给定了权重函数的表达式,确定了逆向运动学的最优解。最后,通过机器人三维仿真系统以及试验对选取的最优解进行验证,仿真结果与试验结果验证了研究方法的正确性。 展开更多
关键词 六关节机器人 逆向运动学 代数解析法 加权“最短行程” 最优解
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A Class of Third-order Convergence Variants of Newton's Method
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作者 ZHAO Ling-ling WANG Xia 《Chinese Quarterly Journal of Mathematics》 CSCD 北大核心 2008年第2期165-170,共6页
A class of third-order convergence methods of solving roots for non-linear equation,which are variant Newton's method, are given. Their convergence properties are proved. They are at least third order convergence nea... A class of third-order convergence methods of solving roots for non-linear equation,which are variant Newton's method, are given. Their convergence properties are proved. They are at least third order convergence near simple root and one order convergence near multiple roots. In the end, numerical tests are given and compared with other known Newton's methods. The results show that the proposed methods have some more advantages than others. They enrich the methods to find the roots of non-linear equations and they are important in both theory and application. 展开更多
关键词 variant Newton's methods third-order convergence numerical test
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The Factorization of Braided Hopf Algebras
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作者 ZHANG Shou Chuan XU Yan Ge 《Journal of Mathematical Research and Exposition》 CSCD 北大核心 2008年第3期489-497,共9页
We obtain the double factorization of braided bialgebras or braided Hopf algebras and give the relations among integrals and semisimplicity of braided Hopf algebra and its factors.
关键词 Hopf algebra factorization.
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