基于μC/OS-Ⅱ的工业机器人控制器

通过SOPC Builder构造出来的Nios II微处理软核及外围设备作为工业机器人控制器硬件平台在其上进行嵌入式操作系统μC/OS-II的移植构成一个基础平台,以嵌入式系统的任务设计概念改变传统设计的前后台控制方式,通过多任务划分将整个系统的任务分为多个按优先级调度任务,完成机器人不同的操作任务。从而改善了传统机器人系统软件单任务顺序机制,系统安全性、实时性都得到了显著的提高。

μC/OS-II实时性能测试与研究

任务切换时间和中断响应时间是嵌入式实时操作系统实时性能的重要指标。本文对μC/OS-II的上述指标进行了测试,并给出了测试方法;分析了不同的情况对μC/OS-II实时性能的影响。实验结果表明:实时性能与CPU运行频率成正比,而CPU利用率对实时性能影响较小。