面向多到一任务交接的多机器人协作路径规划算法

针对传统的多机器人路径规划算法处理任务形式单一、非必要损耗大等问题,本文提出一种多组多到一任务处理方式的协作动态优先级安全间隔路径规划算法(Co-DPSIPP)。首先,该算法以最小化路径总长度为目标,采用模拟退火、扩散搜索等方法确定各组机器人的任务交接点;然后,采用改进的安全间隔路径规划算法为所有机器人进行分段路径规划;进一步针对部分不合理任务交接点会造成区域性拥塞并导致求解失败的问题,设计群组优先级与中间点动态调整规划策略。最后,在4种基准地图上的测试结果显示,相较于协作基于冲突搜索算法(Co-CBS),本文提出的算法在求解成功率上平均可提升73%,在运行时间和路径总长度上平均分别可减少56%和5%。实验结果证明,本文算法为多组多到一任务场景下的多机器人协作路径规划问题提供了更为灵活且扩展性更强的解决方案。