刚体空间运动的动力学方程的联合推导

本文推导出相对任意基点刚体动力学方程的一种更简洁的形式。推导过程是以质点系动力学理论为基础的,它是一个比动量定理和角动量定理更基本的理论前提。在现有的动力学方程中,线加速度和角加速度是相互耦合的,这导致了求解方程极其困难,特别是在高速旋转的条件下。本文通过平移方程和旋转方程的联立推导,将线加速度和角加速度解耦。基于推导过程,讨论了与现有形式的关联,陈述了与现有推导过程的主要差异。