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野外空间坐标测量中的任意姿态多目相机快速标定 被引量:4
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作者 王向军 张佳丽 +1 位作者 刘峰 于潼 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第2期503-510,共8页
针对野外复杂地形环境下,对于多个监测区域进行野外坐标测量的情况,提出一种利用双目立体视觉原理对相机3个姿态角及焦距同时进行现场校准的快速标定方法。该方法对传统的标定方法进行改进,可用于相机焦距、姿态未知的情况,对现场环境... 针对野外复杂地形环境下,对于多个监测区域进行野外坐标测量的情况,提出一种利用双目立体视觉原理对相机3个姿态角及焦距同时进行现场校准的快速标定方法。该方法对传统的标定方法进行改进,可用于相机焦距、姿态未知的情况,对现场环境条件要求低,避免了传统标定方法中相机架设姿态受限的问题。首先通过选择合适的统一世界坐标系和坐标系旋转顺序,使标定得到的相机外参与相机姿态角对应。然后通过GPS测量得到两个标定点的世界坐标,将两个标定点的世界坐标和图像坐标代入成像模型,用最小二乘法解出相机的焦距和姿态角。在现场对其中一个监测区域进行实际测量验证,结果显示直径200 m的圆形监测区域内,相对误差优于0.38%。该方法工程应用性强,灵活度高,适用性广。 展开更多
关键词 双目视觉 摄像机快速标定 任意姿态 大视场 坐标测量
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任意姿态变化下的磁通门传感器误差校正 被引量:7
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作者 庞鸿锋 罗诗途 +2 位作者 陈棣湘 潘孟春 张琦 《测试技术学报》 2011年第4期371-375,共5页
三轴磁通门传感器随着姿态变化存在空间转向差,主要原因为轴间非正交性、各轴刻度因子误差和零偏误差,需要研究校正方法,提高测量准确度.选择稳定的磁场环境,对德国的一款DM系列高精度三轴磁通门传感器进行标定.研究了传感器姿态在空间... 三轴磁通门传感器随着姿态变化存在空间转向差,主要原因为轴间非正交性、各轴刻度因子误差和零偏误差,需要研究校正方法,提高测量准确度.选择稳定的磁场环境,对德国的一款DM系列高精度三轴磁通门传感器进行标定.研究了传感器姿态在空间中任意变化;提出采用最小二乘法对磁通门传感器校正参数进行准确估计并校正该点转向差;传感器在验证点姿态任意变化,采用已获取的校正权值抑制验证点转向差.实验结果表明,校正点和验证点的转向差经过校正后分别从106 nT和89 nT减少到27 nT和23nT,转向差明显得到抑制,说明了校正权值在姿态任意变化情况下校正效果良好. 展开更多
关键词 磁通门传感器 任意姿态 最小二乘 误差校正
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任意姿态玉米种子定位方法研究
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作者 张宏建 王金星 +4 位作者 孙林林 戚武振 傅生辉 张春庆 刘双喜 《天津农业科学》 CAS 2017年第1期1-6,共6页
为准确提取玉米种子不同区域色彩特征和形状特征,解决机器视觉检测中需以特定装置固定种子位置以及人工规则摆放的问题,提出一种任意姿态玉米种子定位的方法。该方法首先对采集的任意姿态的玉米种子彩色图像进行预处理,实现对单粒玉米... 为准确提取玉米种子不同区域色彩特征和形状特征,解决机器视觉检测中需以特定装置固定种子位置以及人工规则摆放的问题,提出一种任意姿态玉米种子定位的方法。该方法首先对采集的任意姿态的玉米种子彩色图像进行预处理,实现对单粒玉米种子图像的分割提取;然后利用B通道阈值对单粒种子图像进行分割,计算黄色部分像素面积比例,判断出种子无胚芽侧面并对其归类;其次,对种子轮廓图像坐标以遍历方式计算轮廓间最长距离的方法获取种子尖端点坐标,并通过一阶中心矩提取质心坐标,得到玉米种子图像倾斜度,求得图像旋转角度θ°;最后,对玉米种子图像进行θ°仿射变换(Affine transformation)旋转,获取玉米种子水平放置图像,为进一步提取色彩特征和形状特征提供准确定位。试验表明,该方法可将任意姿态的玉米种子进行有效旋转定位,具有较好的实用性,同时该方法对于其他需要定位的种子图像同样适用。 展开更多
关键词 任意姿态 玉米种子 阈值分割 仿射变换定位
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弱监督任意姿态人体检测 被引量:2
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作者 蔡雅薇 谭晓阳 《计算机科学与探索》 CSCD 北大核心 2017年第4期587-598,共12页
困难姿态(多视角或者任意姿态)下的弱监督人体检测问题被关注研究。现在大部分人体检测仅仅关注普通的直立姿态,但现实中的人体却呈现非常丰富的姿态(如弯曲的、躺着的、坐着的),这不仅加大了人体检测的难度,而且令标注工作更加困难,实... 困难姿态(多视角或者任意姿态)下的弱监督人体检测问题被关注研究。现在大部分人体检测仅仅关注普通的直立姿态,但现实中的人体却呈现非常丰富的姿态(如弯曲的、躺着的、坐着的),这不仅加大了人体检测的难度,而且令标注工作更加困难,实际中通常只能获得弱标注样本。多示例学习方法放松了精准标注的要求,因此常常被用来解决此类问题。但是多示例学习对正示例的质量以及一些模型参数设置相当敏感,例如将示例层次条件概率融合到包层次的策略。在Pascal VOC 2007的人类数据集上对这些重要但很少被关注的问题进行了综合性深度研究,并提出了一种新的选择性弱监督检测算法(selective weakly supervised detection,SWSD)。实验证明,只要添加少量的监督样本,在多示例学习框架下,可以大幅度提高弱监督人体检测性能。 展开更多
关键词 弱监督 人体检测 任意姿态 多示例学习
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苹果任意姿态下高光谱图像感兴趣区域选取方法
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作者 袁旭林 郑纪业 +2 位作者 赵贤 段玉林 王风云 《山东农业科学》 北大核心 2022年第6期131-140,共10页
针对实际生产线上基于高光谱成像技术检测苹果内部品质时由于高亮区、果梗和果萼等区域光谱差异大导致的糖度误差问题,本研究提出了一种随机姿态下苹果高光谱图像感兴趣区域的选取方法,可实现感兴趣区域的自动选取。该方法首先将高光谱... 针对实际生产线上基于高光谱成像技术检测苹果内部品质时由于高亮区、果梗和果萼等区域光谱差异大导致的糖度误差问题,本研究提出了一种随机姿态下苹果高光谱图像感兴趣区域的选取方法,可实现感兴趣区域的自动选取。该方法首先将高光谱图像各像素点按照700 nm波长的光谱强度值进行直方图统计,获取各像素点光谱强度的大小关系,保留光谱强度前40%的区域,对其进行形态学腐蚀操作,去除其中700 nm光谱强度值大于3 900的过度曝光像素点,获得苹果原始感兴趣区域;然后基于原始感兴趣区域,建立不同大小感兴趣区域对应的平均光谱与苹果糖度的偏最小二乘回归(PLSR)模型,探究苹果感兴趣区域大小与预测精度的关系,进一步缩小感兴趣区域。最终选取原始感兴趣区域光谱强度前70%的区域作为感兴趣区域对任意姿态下的苹果糖度进行预测。基于该方法,建立了基于高光谱成像技术的苹果糖度无损检测模型,实测验证结果表明,经黑白校正、标准正态变换(SNV)预处理后建立的竞争性自适应重加权算法偏最小二乘回归模型(CARS-PLSR)的预测精度最高,其校正集决定系数(R_(er)^(2))为0.9206,校正集均方根误差(RMSECV)为0.3203°Brix,测试集决定系数(R_(p)^(2))为0.8664,测试集均方根误差(RMSEP)为0.4681°Brix,证明了该感兴趣区域选择方法的正确性和有效性。本研究结果可为基于高光谱成像技术的苹果在线分级系统的设计奠定理论基础,具有重要的实用价值。 展开更多
关键词 高光谱成像 感兴趣区域 苹果 任意姿态 糖度 形态学腐蚀
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时间域航空电磁系统姿态变化影响研究 被引量:9
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作者 贲放 黄威 +4 位作者 吴珊 孟庆敏 刘云鹤 廖桂香 西永在 《地球物理学报》 SCIE EI CAS CSCD 北大核心 2018年第7期3074-3085,共12页
航空电磁系统的收发线圈受外界因素影响会发生姿态变化,使测量结果产生一定偏差.传统的数据处理方法考虑姿态变化情况单一,且主要以频率域系统为主,而目前复杂姿态变化对时间域航空电磁系统全时响应的影响尚未有系统研究.本文在前人研... 航空电磁系统的收发线圈受外界因素影响会发生姿态变化,使测量结果产生一定偏差.传统的数据处理方法考虑姿态变化情况单一,且主要以频率域系统为主,而目前复杂姿态变化对时间域航空电磁系统全时响应的影响尚未有系统研究.本文在前人研究基础上拓宽思路,不仅研究姿态的角度变化,同时改进前人计算方法,研究线圈发生位置变化的影响,并将线圈与大地的耦合感应效应考虑在内.本文通过定义姿态变化前后两种坐标系,确定姿态变化的角度和旋转矩阵,并将一维层状半解析解与姿态角度变化和位置变化进行整合,推导出收发线圈任意姿态变化的表达式.以直升机吊舱分离装置为例,对时间域航空电磁系统收发线圈任意姿态变化进行细致分析.基于重叠偶极子的假设,给出可应用于实际工作中的姿态校正因子,以提高实测数据的处理效率与精度. 展开更多
关键词 时间域航空电磁法 全时 任意姿态变化 校正因子
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大型DRAP轧钢辊系精密控制测量及检测 被引量:4
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作者 范百兴 李宗春 +1 位作者 杨凡 田阔 《测绘通报》 CSCD 北大核心 2014年第S2期32-35,42,共5页
不绣冷轨带钢(DRAP)轧钢辊系的几十个不同类型的辊分布在约600 m的长度上,最大高差达10 m。实现对各个轧钢辊的检测是确保安全生产的重要前提,检测工作具有测量精度高、测量难度大、测量空间狭窄等缺点。本文基于激光跟踪仪任意姿态下... 不绣冷轨带钢(DRAP)轧钢辊系的几十个不同类型的辊分布在约600 m的长度上,最大高差达10 m。实现对各个轧钢辊的检测是确保安全生产的重要前提,检测工作具有测量精度高、测量难度大、测量空间狭窄等缺点。本文基于激光跟踪仪任意姿态下的三维边角网平差模型并顾及边角合理赋权,在狭长空间内建立高精度的首级三维控制网,通过激光跟踪仪任意姿态自由设站模型,依次检测各个轧钢辊的平行度、水平度等参数,以此为基础进行各个轧钢辊的精密调整以满足设计要求,对于DRAP轧钢辊系的安全生产具有重要意义。 展开更多
关键词 轧钢辊系 激光跟踪仪 任意姿态三维边角网平差 自由设站 平行度
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面向非受控场景的人脸图像正面化重建
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作者 辛经纬 魏子凯 +2 位作者 王楠楠 李洁 高新波 《中国图象图形学报》 CSCD 北大核心 2022年第9期2788-2800,共13页
目的人脸正面化重建是当前视觉领域的热点问题。现有方法对于模型的训练数据具有较高的需求,如精确的输入输出图像配准、完备的人脸先验信息等。但该类数据采集成本较高,可应用的数据集规模较小,直接将现有方法应用于真实的非受控场景... 目的人脸正面化重建是当前视觉领域的热点问题。现有方法对于模型的训练数据具有较高的需求,如精确的输入输出图像配准、完备的人脸先验信息等。但该类数据采集成本较高,可应用的数据集规模较小,直接将现有方法应用于真实的非受控场景中往往难以取得理想表现。针对上述问题,提出了一种无图像配准和先验信息依赖的任意视角人脸图像正面化重建方法。方法首先提出了一种具有双输入路径的人脸编码网络,分别用于学习输入人脸的视觉表征信息以及人脸的语义表征信息,两者联合构造出更加完备的人脸表征模型。随后建立了一种多类别表征融合的解码网络,通过以视觉表征为基础、以语义表征为引导的方式对两种表征信息进行融合,融合后的信息经过图像解码即可得到最终的正面化人脸图像重建结果。结果首先在Multi-PIE(multi-pose,illumination and expression)数据集上与8种较先进方法进行了性能评估。定量和定性的实验结果表明,所提方法在客观指标以及视觉质量方面均优于对比方法。此外,相较于当前性能先进的基于光流的特征翘曲模型(flow-based feature warping model,FFWM)方法,本文方法能够节省79%的参数量和42%的计算操作数。进一步基于CASIA-WebFace(Institute of Automation,Chinese Academy of Sciences—WebFace)数据集对所提出方法在真实非受控场景中的表现进行了评估,识别精度超过现有方法10%以上。结论本文提出的双层级表征集成推理网络,能够挖掘并联合人脸图像的底层视觉特征以及高层语义特征,充分利用图像自身信息,不仅以更低的计算复杂度取得了更优的视觉质量和身份识别精度,而且在非受控的场景下同样展现出了出色的泛化性能。 展开更多
关键词 人脸正面化重建 任意姿态 双编码路径 视觉表征 语义表征 融合算法
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