攻击角约束的任意时间三维制导律设计

针对攻击角约束的机动目标拦截问题,提出了一种任意时间制导律。该制导律的设计采用了任意时间稳定性理论和分段滑模方法,解决了有限时间和固定时间制导律收敛时间难求的问题,实现了视线角误差收敛时间的任意设定。此外,还利用相关稳定性理论,对所设计的制导律进行分析与证明。通过数值仿真验证了任意时间制导律的有效性,并与有限时间和固定时间制导律的仿真结果进行了比较。

基于任意时间RRT算法的三维自动布线技术

考虑约束的路径规划是线缆布局设计的重要方面,针对目前三维环境下的布线方法效率低以及对约束考虑不完善的问题,提出一种基于任意时间RRT算法的三维自动布线方法。该方法将任意时间算法与双树吸引快速扩展随机树(RRT)算法相结合,兼顾路径规划的长度约束及搜索效率,实现线缆初始路径的生成,提出了基于障碍物的磁吸算法(OBMA),将初始路径作'贴壁'细化处理完善线缆路径,最后建立了基于Cosserat弹性杆理论的线缆物理模型,计算获得线缆的精确空间姿态,从而完成布局设计。开发了原型系统,通过典型的布线场景对算法性能进行了测试,并利用某产品仪器板布线实例验证了线缆布局设计效果。

一种生成最优联盟结构的任意时间算法

提出一种用于生成最优联盟结构的任意时间算法LVAA。利用分支限界技术和剪枝函数搜索联盟结构图的L1、L2和最顶层后,根据整数拆分对剩余的搜索空间进行横向剪枝,并在横向剪枝剩余的子空间内进行纵向剪枝,从而求得最优联盟结构。实验结果表明,该算法的剪枝效率较高,并能在任意时间点上找到最优值。

面向混合变量和任意时间优化的蚁群算法

针对现实问题中优化模型复杂、变量类型混合、求解难问题,通过构建面向混合变量的蚁群优化信息素模型和设计蚂蚁随机解构建方法,提出能够充分有效处理混合连续、有序或无序离散变量的蚁群优化算法。进一步考虑现实问题中目标函数评估次数未知或昂贵优化场景,设计面向任意时间优化的算法参数评估指标,自动化配置算法同时提高解的质量和优化执行效率,生成了面向混合变量和任意时间优化的蚁群算法。最后在标准工程优化问题中进行测试,通过与文献结果的比较,验证了新蚁群算法的高效性和鲁棒性。

一种基于博弈的任意时间演化优化算法

提出了一种基于多人博弈的演化优化方法(EAMG),用于解决旅行商问题(TSP).将TSP看作n个人(n个城市)之间的非合作博弈,通过主体的理性行为来对问题的解进行优化.详细介绍了该算法的设计思想和具体实验,从理论上分析了算法的性能和时间复杂度.为了体现一定的多样性,在EAMG的基础上进一步提出了多群体EAMG算法,并将两种算法的实验结果与已有的优化算法相比较.实验结果表明,EAMG和MEAMG在实际应用中具有很强的问题求解能力.

具有任意时间特性的遗传算法及其在BML交通流模型中的应用

给出了一种具有任意时间算法(Anytime Algorithm)特性的遗传算法(Genetic Algorithm，GA)，并用该算法对BML(Biham-.Middleton- D.Levine)交通流模型进行了实时模拟控制，仿真结果表明，该算法的性能明显优于交叉格点和随机格点信号灯控制的性能。

任意时间算法的性能描述

任意时间算法能够折衷解的质量和计算时间 ,被广泛用在实时系统与人工智能技术结合的系统中 .为了保证任意时间算法在截止期到来之际得到的解的质量是可以接受的 ,有必要对任意时间算法的性能进行描述 .本文阐述了任意时间算法性能描述的类型 。

任意时间收敛碰撞角约束制导律设计

针对碰撞角约束制导问题,基于纯比例导引律和任意时间收敛控制方法,设计了任意时间收敛碰撞角约束制导律。首先,推导了基于纯比例导引律的碰撞角误差动力学方程。然后,引入任意时间收敛控制方法,设计了可使碰撞角误差在任意设定的时间段内收敛的碰撞角约束制导律。最后,通过数值仿真算例,对任意时间收敛碰撞角约束制导律的制导性能进行了仿真验证,并与基于最优误差动力学的碰撞角约束制导律进行了对比分析,结果表明,期望碰撞角越大,导弹制导加速度变化越平缓,导弹能量消耗越少,并在该制导律的导引下,导弹能实现以期望收敛时间和终端碰撞角约束的攻击任务。

系统收敛时间和攻击角度控制的滑模导引律

针对打击机动目标带攻击角度约束的导引律设计问题,采用滑模控制理论、任意收敛时间控制方法和干扰观测器,设计了一种攻击角度和收敛时间控制的导引律。根据弹目相对运动关系,将目标机动和建模误差等视为干扰,构建了考虑攻击角度约束的制导系统状态方程。分析了任意收敛时间控制方法在干扰情况下的性能,采用滑模控制和干扰观测器对任意收敛时间控制方法进行改进,提升鲁棒性。将该方法用于滑模面和趋近律设计中,采用干扰观测器对系统扰动进行估计,基于滑模控制理论,结合制导控制系统状态方程,推导出了收敛时间和攻击角度可控的滑模导引律。相比有限时间收敛导引律,该导引律的收敛时间和攻击角度可直接设定,无需根据制导参数计算。设置不同的目标机动方式以及不同的攻击角度和收敛时间,进行了多场景的数值仿真。结果表明,所提导引律能够有效实现攻击角度和收敛时间控制,并精确命中目标,同时相比现有导引律其制导性能更佳。

晨尿与任意时间尿样尿碘值的一致性检验

目的判断同一被检者同天的晨尿与任意时间尿尿碘值是否具有一致性。方法采取74名产前检查的孕妇同天晨尿样和任意时间尿样各1份,用碘催化砷铈反应快速定量检测的方法同时进行两种尿样尿碘值的测定,运用kappa值对两种结果进行一致性评价。结果测定晨尿和任意时间尿样的碘中位数分别为197μg/L和143μg/L,低碘率分别为51.35%和67.57%,两率比较χ2=4.036、P<0.05。对尿碘值按二分类资料进行整理计算,kappa为0.018、P=0.872,按有序分类资料计算,kappa为0.030、P=0.533,两种尿样的尿碘值结果没有一致性,且同一被检者两种尿样的差值正负兼有。结论检测同一个体同天的尿碘水平,晨尿与任意时间尿样不宜相互替代。

任意切换时间下的二维线性混合系统的滑模控制

由于混合系统的复杂性,设计出能保证混合系统在任意切换时间下都能稳定的控制是比较困难的。为了突出滑模控制设计的思想,文章针对一类二维线性混合系统,提出通过确保混合系统实现滑动模的充分条件来保证系统的稳定性,并得到相应的控制律。仿真结果表明了该控制律的有效性。

受任意随时间变化外力作用的含时谐振子的压缩态

利用基本不变量构造了受任意随时间变化外力作用的质量随时间变化的谐振子的压缩态 。

基于蒙特卡洛树搜索的数值目标子群发现算法

MonteCloPi算法是一种基于蒙特卡洛树搜索(Monte Carlo tree search,MCTS)的任意时间子群发现算法,旨在使用MCTS策略构建非对称的最佳优先搜索树来发现高质量的多样性模式集,但是限制了目标为二值变量.为此,本文结合了数值目标的特点,通过为置信度上界(upper confidence bound,UCB)公式选取合适的C值、动态调整各个样本的拓展权重并对搜索树进行剪枝、使用自适应top-k均值更新策略,将MonteCloPi算法拓展到了数值目标.最后,在UCI数据集、全国健康与营养调查(national health and nutrition examination survey,NHANES)听力测试数据集上的实验结果表明本文的算法相比其他算法可以发现更高质量的多样性模式集,并且最优子群的可解释性也更好.

一类基于时间-迭代信号的切换系统ILC策略

针对切换系统在不同学习周期内子系统间随意切换,存在初始漂移和不确定外界干扰时其动力学行为不易控制的问题,提出了一种微分型迭代学习控制算法。借助λ-范数以及Bellman-Gronwall不等式理论,分析控制算法的学习性态。通过数值模拟验证系统有效性,结果表明:在一定条件下,切换规则在时间-迭代域内随机变化时,即使系统有初始状态漂移且受到外界不确定干扰,控制算法的学习性能良好。

基于积分滑模的二阶系统任意预设时间编队控制

在通信过程中,智能体受各种未知干扰信号的影响,导致系统性能降低。针对二阶非线性多智能体系统,研究了在有向通信拓扑结构下实现任意预设时间编队期望的问题。首先,结合预设时间机制与积分滑模控制策略,设计一种新的编队控制协议,该控制协议能够确保二阶多智能体系统在任意预设时间内实现到达段和滑动段2个阶段的收敛,引入的积分滑模控制项有效降低了系统的稳态误差,并提高其在预设时间控制下的鲁棒稳定性;其次,利用李雅普诺夫方法与代数图论知识,分析得出二阶系统在该控制方法下达到预设时间编队期望的充分条件,并证明了包含预设时变函数控制协议的有界性。仿真实验结果验证所设计控制方法的有效性与可行性,即给定任意初值,带干扰项的二阶系统均可在任意预设时间内快速准确地达到稳定状态。

求解连续型分布式约束优化问题的自适应多点交叉遗传算法

针对连续型分布式约束优化问题(continuous distributed constraint optimization problems,C-DCOPs)求解算法的anytime属性的缺失、约束函数形式的限制和无法保证收敛等局限,本文提出一种求解C-DCOP的自适应多点交叉遗传算法(adaptive multi-point crossover genetic algorithm based C-DCOP,AMCGA)。在AMCGA中,智能体(agent)构建分布式种群和广度优先搜索(breadth first search,BFS)伪树以分布式地计算个体适应度;通过贪婪策略选择精英个体进行自适应多点交叉实现全局搜索,智能体之间协同通信保证分布式种群中解的一致性;利用变异算子完成局部搜索。AMCGA适用于任意形式的约束函数,并被证明具有任意时间属性和全局收敛性。在4类基准问题上的广泛实验结果表明,AMCGA的求解质量优于最先进的C-DCOP求解算法,能有效地打破目前C-DCOP求解算法的局限,并在求解质量方面存在20%~30%的提升。

船员休息时间记录注意事项

关于船上如何更加规范记录船员休息时间一直都是一个难点,也是各类检查的一个重点。其中,大家对于任意24 h起算点、船上工作安排表及休息时间分段等尚没有一个妥帖的做法。本文将提供一个比较简单易行的方法,它在中外检查中已经获得验证和认可,供同仁参考。

基于块的数据库系统连续数据保护

数据保护是数据库系统管理的重要一环.在研究数据库系统连续数据保护技术基础上,提出一种基于块的数据库系统连续数据保护模型BCD,论述了它的基本原理与系统结构,并详细讨论了实现备份和恢复的关键技术,建立了一个基于Linux平台逻辑卷管理器的数据库连续数据保护原型系统.BCD基于块对数据库系统进行保护,为实现通用的多平台数据保护机制提供了可能,并且通过建立连续精细的备份,可以实现数据库系统任意时间点的精确即时恢复,提高了数据库系统的可靠性和可用性,为实现业务连续性提供了保证.

改进的RRT-Connect双足机器人路径规划算法

针对当组态空间内存在大量的窄道时,快速搜索随机树算法(RRT)难以取得连通路径的问题,提出了一种改进的RRT-Connect算法。该算法利用改进的桥梁检测算法来识别和采样窄道,使得路径规划在窄道内能轻易取得连通性;同时将RRT-Connect算法与任意时间算法相结合,显著地减少了RRT-Connect算法的移动代价。每个算法分别运行100次,与RRT-Connect算法相比,改进后的算法成功次数由34提高到93,规划时间由9.3 s减少到4.2 s。双足机器人的仿真实验结果表明,该算法能在窄道内取得优化路径,同时可以有效地提高路径规划的效率。

改进的快速探索随机树双足机器人路径规划算法

针对快速探索随机树(RRT)算法进行路径规划时随机性大且未考虑移动代价的问题,提出了任意时间快速探索随机树算法。生成一组快速探索随机树,之后每个树都重新使用上个树的信息来不断改进树的延伸。为进一步优化算法,使用节点缓存来生成一个引力函数来减少移动代价。最终的算法能够快速地生成初始路径,在规划时间内不断地改进路径且通过使用阈值来确保后面路径都比上次的移动代价更小。双足机器人仿真实验中,改进后的算法与初始的算法相比,搜索的节点数由883减少到704,效率提高了近25%。实验结果表明了改进算法的有效性。