改进Basic Theta^(*)中LOS算法的任意角度路径规划

针对传统A^(*)算法在进行机器人路径规划时,生成的路径只能沿网格方向进行,带来冗余路径的产生,导致规划的路径非最优路径等问题,提出了一种对A^(*)算法的改进策略。首先,设计Basic Theta^(*)算法,改进A*算法的搜索方式,通过引入视线算法(LOS),增加搜索过程中非网格方向路径的选择,实现任意角度的路径规划;其次,对Basic Theta^(*)算法中的LOS进行改进,提出一种基于网格中心点的视线检测算法,提高Basic Theta_(*)算法规划路径的可实现性。为了验证改进A^(*)算法和改进Basic Theta^(*)算法的效果,在五种不同尺寸的栅格地图中进行仿真测试,仿真结果表明,改进后的A^(*)算法能够在运行时间基本不变的情况下实现路径沿任意角度进行,打破网格的限制,剔除冗余路径,降低路径长度,路径长度的缩减率可达到8%;改进的Basic Theta^(*)算法在保证路径长度基本不变的情况下,能够有效优化传统Basic Theta^(*)算法路径中存在的不符合机器人运动学的路径,同时缩短Basic Theta^(*)算法的运行时间,提高算法的运行效率,规划的路径能够满足机器人运动的实际要求。