仿人跑步机器人的稳定性条件和运动轨迹约束

通过分析 ZMP 性质,提出了矢状面内膝关节和髋关节轨迹规划的约束条件,规划了仿人型跑步机器人单脚支撑期的稳定性条件。仿真结果表明所规划的机器人关节角度变化平稳并符合稳定性条件。