五指仿人机器手的结构设计与实现

本文从仿人化的角度出发,针对仿人机器手的材质、驱动和传动装置进行了深入的调查研究。采用微小型步进电机作为驱动装置,设计并开发出微小型关节减速器作为传动装置,采用中空式铝合金关节作为壳体结构,实现了电机和减速器的合理布局,为各关节之间的链接和各类传感器的安放提供了有效的空间。在结构设计、样机开发过程中,总结出一套仿人机器手的设计、加工和控制理论,为仿人机器手在各领域的应用提供了有效的实验平台。

MTi姿态测量系统在机器手抓取中的姿态测量及分析

为了实现对仿人机器人手臂的三维运动姿态进行测量分析,利用MTi姿态测量系统对机器手抓取物体运动姿态的测量,通过对MTi输出的姿态数据进行分析,观察抓取过程中不同的运动姿态,机器手的加速度、角加速度以及在磁场坐标中的位置变化,实现对仿人机器人手臂的抓取物体的三维运动姿态进行测量分析,获取准确的运动姿态方位角。为机器手抓取物体的轨迹规划和提高抓取成功率提供试验基础。

弹钢琴拟人机器手控制系统的开发

针对钢琴演奏的特点设计了一种具有拟人特征的机械手,给出了系统组成与硬件设计,机械手采用气动闸线驱动并设计了相应的气动回路。利用EON Studio软件建立虚拟现实环境,使用数据手套与方位跟踪器采集手部运动数据并存入数据库中。开发上位机软件读取数据库中存放的运动数据对机械手进行回放控制操作,也可以直接在软件中输入数据控制机械手运动。