时滞非线性时变系统的仿人PID控制算法

针对时滞非线性时变系统提出了一种不依赖和涉及系统的精确数学模型的仿人PID控制算法,并将该算法应用于工业防爆阀门定位控制器实现对阀门的定位控制.实验表明,在同一组控制参数下,不同规格的阀门的定位误差均达到了一级精度(静态误差<1%,达到稳态的时间<25s),较好地克服了控制系统的稳定性及准确性之间的矛盾,解决了传统PID控制的相位滞后、积分饱和问题,对负载干扰、系统的时变性和非线性等有较好的鲁棒性.