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旋转桌面上滚动硬币系统建模与基于微分平坦的轨迹生成
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作者 李顺杰 马欣键 《湘潭大学自然科学学报》 CAS 2018年第1期53-57,共5页
分析了Kai提出的旋转桌面上滚动硬币系统模型的错误,给出该系统正确的仿射非完整约束,进而推导出系统的运动学模型.接着,利用所得系统模型,分析证明了该系统的微分平坦性,给出了系统的平坦输出.最后,基于微分平坦系统理论,实现了该系统... 分析了Kai提出的旋转桌面上滚动硬币系统模型的错误,给出该系统正确的仿射非完整约束,进而推导出系统的运动学模型.接着,利用所得系统模型,分析证明了该系统的微分平坦性,给出了系统的平坦输出.最后,基于微分平坦系统理论,实现了该系统点到点的可行轨迹生成问题,并通过仿真验证了所得结果 . 展开更多
关键词 仿射非完整约束 微分平坦 平坦输出 轨迹生成
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