悬臂式掘进机仿形截割控制机理

为了解决悬臂式掘进机截割中超挖和欠挖问题,采用空间机构运动学和系统仿真的方法,建立了仿形截割的数学模型,确立了悬臂偏移最大角度和油缸伸长量的关系,提出了使用数字液压缸来实现按照所给巷道运动时各个油缸伸长量的自动掘进控制机理,采用MATLAB仿真验证了截割头运动。研究表明,仿真结果曲线符合实际工况。研究结论科学地分析了掘进机仿形截割过程,为复杂环境下掘进机器人自动控制研究提供了理论依据。

掘进机器人仿形截割建模与轨迹仿真研究

针对掘进机器人掘进过程中,尖峰负荷影响,及切割机构的非平稳振动,引起欠挖和超挖,机器损耗加剧等问题,以悬臂式掘进机巷道自动成形为研究对象,建立了掘进机仿形截割的动态数学模型,推导出截割头运动到半圆拱形巷道边界时,悬臂偏移角和油缸伸长量之间的通用公式,在使用数字液压缸按照所给巷道运动时,通过控制各个油缸伸长量来实现掘进机的自动控制机理。采用MATLAB软件仿真了截割头仿形截割运动过程,取得和实际工况相一致的结果,验证了模型的可行性和优越性,为掘进机器人研究奠定了通用的控制理论基础。

悬臂式掘进机仿形截割控制初探

掘进机是煤矿生产中的重要设备.掘进机按对于巷道断面的作用方式可划分为两种:全断面掘进机和部分断面掘进机.根据EBZ-160悬臂式掘进机的工作过程,建立了断面仿形截割控制的数学模型,为掘进机实现自动控制提供理论依据,为掘进机械化奠定基础.

掘进机器人的仿形记忆截割建模与虚拟仿真

针对掘进机器人掘进过程中,因操作不当引起的尖峰负荷,及切割机构的非平稳振动,出现欠挖和超挖,机器损耗加剧问题,以悬臂掘进机巷道自动成形为研究对象,建立了掘进机仿形记忆截割的动态数学模型,推导出截割头运动到半圆拱形巷道边界时,悬臂偏移最大角度和油缸伸长量的通用公式,提出了使用数字液压缸来实现掘进机按照所给巷道运动时各个油缸伸长量的自动掘进控制方法,并利用Pro/E和Adams对EBZ-160型掘进机进行运动仿真和分析,验证了该模型的可行性和优越性,获得较好的仿真结果,具有广泛的通用性。

以采煤机为核心的自动化煤矿综采工作面的实现方法

煤炭作为一种重要的能源和战略物资,在国民经济和社会发展中起着关键作用。煤炭井下开采环境恶劣,效率低,同时伴随着一定的人员伤亡。建国以后,尤其是近十几年的技术发展和设备更新,使得煤矿综采效率有了巨大飞跃。为了进一步提升工作面的开采效率和安全可控性,煤炭企业和煤机技术人员,以高水平的自动化和智能化开采作为目标,进行了大量的尝试,并取得了一定成效。