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题名机器人匀速仿形运动控制方法研究
被引量:2
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作者
郭光远
苏成志
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机构
长春理工大学
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出处
《科技创新与应用》
2020年第25期11-13,共3页
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基金
吉林省教育厅“十三五”科学技术研究项目(编号:JJKH20181124KJ)
国际科技合作项目(编号:20160414030GH)
国防基础科研计划资助(编号:JCKY2019411B001)。
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文摘
为了提高工业机器人在仿形运动中的匀速性能,对匀速仿形跟踪运动方法进行了研究:采用自适应NURBS曲线插补方法生成仿形路径点,根据点云数据进行仿形末端姿态的规划,通过连续路径匀速运动方法生成最终轨迹。最后在matlab仿真平台进行了仿真分析,通过插补次数为35次NURBS插补后,通过连续路径匀速运动轨迹规划生成的轨迹的速度波动由5%降至0.2%以内,验证了该方法的有效性。
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关键词
机器人
仿形运动
轨迹规划
NURBS曲线
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Keywords
robot
copying motion
trajectory planning
NURBS curve
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分类号
TP391
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名压制矩形壳体零件侧表面内凹筋仿形机构设计
- 2
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作者
楚智虎
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机构
利隆五金电器实业有限公司
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出处
《机电工程技术》
2019年第3期92-93,145,共3页
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文摘
为增强矩形壳体零件的刚性和美观度,常常需要在壁部的某些位置成形一定形状和深度的筋。介绍一种仿形机构通过仿形增量成形实现矩形件侧壁内凹筋。实践表明,该仿形机构操作方便安全,同时与之配套的模具简单,获得的矩形件壁部四周的环形压筋连续光顺,质量好。
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关键词
仿形轨迹及运动机构
压筋内外轮运动机构
内外仿形机构
摆动机头机构
增量成形机构
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Keywords
profiling trajectory and motion mechanism
inner and outer wheels motion mechanism of forming stiffener
inner and outer profiling mechanism
pendular head mechanism
incremental forming mechanism
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分类号
TG385
[金属学及工艺—金属压力加工]
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题名钢轨打磨机的进给压簧仿真分析
被引量:2
- 3
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作者
陈江洪
张晋西
肖思伟
陈奕婷
胡青松
李洋
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机构
重庆理工大学机械工程学院
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出处
《重庆理工大学学报(自然科学)》
CAS
2017年第6期84-89,106,共7页
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基金
重庆市基础与前沿研究项目(csts2016jcyj A0444)
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文摘
传统的钢轨打磨机通过旋转刚性螺杆实现打磨砂轮的进给控制。针对传统打磨机在做仿形运动时需要频繁地通过手动进退刀来控制进给量的问题,设计了一种新型打磨机进给机构。该机构结合柔性压簧与刚性螺杆两者的优点,避免了频繁手动操作,能够更高效地完成打磨作业。通过Solid Works对进给结构中的压簧进行某工况下的动力与运动仿真,通过仿真数据的对比分析,对压簧的稳定性进行验证,为整个设计过程中筛选合适的压簧提供了有力支持。
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关键词
压簧
仿形运动
进给控制
运动仿真
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Keywords
pressure spring
copying motion
feed control
motion simulation
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分类号
TH13
[机械工程—机械制造及自动化]
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题名一种采用直线轴承的二维仿型自动焊机
被引量:3
- 4
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作者
穆桂萍
孙文利
胡瑜
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机构
天津开发区总公司市政公司
天津开发区电视台
天津轻工业学院
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出处
《机械设计与制造》
2001年第5期98-99,共2页
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文摘
滚动直线运动副以其独具的特点获得日益广泛的应用。这里以一个二维仿形自动焊机实例介绍了直线轴承一圆柱导轨为基础的二维仿形运动机构,较好地展示了直线运动副的特色。
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关键词
滚动直线运动副
直线运动球轴承
仿形运动
自动焊机
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分类号
TG43
[金属学及工艺—焊接]
TH133.331
[机械工程—机械制造及自动化]
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