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仿昆虫微飞行器仰俯姿态伺服控制器的设计 被引量:3
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作者 颜幸尧 张洪军 +1 位作者 苏中地 孙在 《微电机》 北大核心 2010年第7期1-3,8,共4页
在风洞实验中,为动态地研究仿昆虫微飞行器的仰俯姿态控制方法,微飞行器的仰俯姿态需要根据安装于其上的微型多维力传感器的输出扭矩进行实时调节,为此设计了本伺服控制器。控制器采用STC增强型51单片机作为本控制器的核心,用模拟SPI接... 在风洞实验中,为动态地研究仿昆虫微飞行器的仰俯姿态控制方法,微飞行器的仰俯姿态需要根据安装于其上的微型多维力传感器的输出扭矩进行实时调节,为此设计了本伺服控制器。控制器采用STC增强型51单片机作为本控制器的核心,用模拟SPI接口与多维力传感器进行数据采集,采用电位器作为姿态角传感器,外接模数转换电路对姿态角度进行采样;采用步进电机实现对仰俯姿态角角速度的动态调节,并采用PID算法对姿态角角速度进行闭环反馈控制,以确保仰俯姿态角速度的控制精度。 展开更多
关键词 仿昆虫 MAV(Micro-Aerial-Vehicle) 仰俯姿态 风洞
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仿昆虫式微机器人 被引量:3
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作者 马红 《机器人技术与应用》 1999年第1期18-19,共2页
前言 众所周知,机器人与一般的自动化机器不同,它有一定智能。日本东京大学在过去15年中开发了很多种智能机器人,如杯球游戏机器人,打陀螺机器人,踩高跷机器人等。这些机器人看上去很聪明,但它们真的很聪明吗?有人认为这些机器人与由... 前言 众所周知,机器人与一般的自动化机器不同,它有一定智能。日本东京大学在过去15年中开发了很多种智能机器人,如杯球游戏机器人,打陀螺机器人,踩高跷机器人等。这些机器人看上去很聪明,但它们真的很聪明吗?有人认为这些机器人与由计算机控制的一般的自动化机器没有什么区别。如果真是这样的话,那什么才是真的机器智能呢?东京大学的科技人员试图通过建造一种新型机器人——基于昆虫模型的机器人,来解释机器人智能的新概念。 展开更多
关键词 微机器人 仿昆虫式机器人 智能机器人
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基于ARM+DSP的仿昆虫机器人控制系统设计
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作者 范海龙 刘璟 《伺服控制》 2009年第3期27-28,37,共3页
论述了一种仿昆虫机器人控制系统的嵌入式解决方案,采用ARM+DSP双处理器体系结构,充分发挥ARM接口丰富、通信灵活,DSP控制能力强特点。详细给出了系统软硬件结构及相关通信方案。该系统软硬件可裁,具有良好扩展性、实时性、灵活性等特点。
关键词 ARM DSP 仿昆虫机器人 控制
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仿昆虫机器人可望用于航天探测,医学和家庭服务
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《世界经济科技》 1991年第24期48-51,共4页
关键词 仿昆虫机器人 航天 医药学 家庭
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基于PD控制的仿昆虫扑翼样机研制 被引量:8
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作者 刘晶 汪超 +1 位作者 谢鹏 周超英 《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第9期106-117,共12页
仿昆虫微型扑翼飞行器(FW-MAN)可以模仿昆虫悬停、垂直起飞以及侧飞等飞行姿态,从而适应复杂多障碍环境,具有广阔的应用前景。成功设计研制了一款重23.8g,翼展18cm,扑动幅值180°,扑动频率可达22Hz的可垂直起飞的仿昆虫微型扑翼飞... 仿昆虫微型扑翼飞行器(FW-MAN)可以模仿昆虫悬停、垂直起飞以及侧飞等飞行姿态,从而适应复杂多障碍环境,具有广阔的应用前景。成功设计研制了一款重23.8g,翼展18cm,扑动幅值180°,扑动频率可达22Hz的可垂直起飞的仿昆虫微型扑翼飞行器。采用曲柄摇杆与滑轮的组合机构作为样机扑动机构以解决原有样机扑动方案存在高摩擦及结构复杂等问题,样机翅翼设计为具有扭转角度的柔性翅翼从而使样机具有更高的气动效率。考虑到现有的姿态调节机制存在增加机构复杂度问题,基于翅翼扭转的姿态调节机制,设计了相应的控制调节机构,并搭建了样机气动力测量平台和姿态调节平台。气动升力与姿态力矩测量结果表明,样机翅翼可提供足够升力,姿态调节机制具有可行性。在此基础上,选取PD(Proportional Differential)控制律作为样机控制方式,为解决参数调定耗时及直接试飞样机不易观察控制效果问题,基于姿态调节平台获取了初始控制参数,然后对样机进行了多次试飞实验,并多次调定参数,最终实现了样机稳定垂直起飞。 展开更多
关键词 仿昆虫微型扑翼飞行器 样机实验 姿态调节 姿态控制 PD控制律
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仿蝴蝶扑翼飞行器:研究进展、挑战与未来发展 被引量:3
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作者 肖扬宏 崔峰 +3 位作者 张逸晨 赵佳欣 吴朝封 肖一鸣 《无人系统技术》 2023年第3期45-58,共14页
以昆虫为灵感设计的仿生扑翼飞行器在近三十余年来的时间里发展迅速,而蝴蝶作为众多昆虫中极富特色的一种也得到了许多研究者的关注。国内外以蝴蝶为研究对象进行了许多的仿生学研究和仿生飞行器研制,尤其是近十年来仿蝴蝶扑翼飞行器的... 以昆虫为灵感设计的仿生扑翼飞行器在近三十余年来的时间里发展迅速,而蝴蝶作为众多昆虫中极富特色的一种也得到了许多研究者的关注。国内外以蝴蝶为研究对象进行了许多的仿生学研究和仿生飞行器研制,尤其是近十年来仿蝴蝶扑翼飞行器的设计与制造取得了较大的进展。对这一热点领域的研究进行了综述。首先从仿蝴蝶扑翼飞行器(BIFAV)的升力机制研究、结构设计与制造以及驱动与控制方面,综述近年来所取得的研究成果;其次指出仿蝴蝶扑翼飞行器目前在大小尺度、飞行灵活性、续航时间、控制鲁棒性以及仿生的逼真性方面仍然存在研究挑战;最终表明其未来的研究将朝着更小的尺寸、更灵活的飞行与更可靠的控制、更高的仿生程度等方向进一步完善。 展开更多
关键词 仿生扑翼飞行器 仿昆虫 仿蝴蝶 升力机制 驱动与控制 扑动机构
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Do animal eyespots really mimic eyes? 被引量:3
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作者 Martin STEVENS Graeme D RUXTON 《Current Zoology》 SCIE CAS CSCD 2014年第1期26-36,共11页
The diversity of anti-predator adaptations in the natural world has long been an active area of research in evolutionary and behavioural biology. A common visually-obvious feature found on prey are 'eyespots', being... The diversity of anti-predator adaptations in the natural world has long been an active area of research in evolutionary and behavioural biology. A common visually-obvious feature found on prey are 'eyespots', being approximately circular mark- ings often with concentric rings and conspicuous colours. These are found on a range of animals, especially adult and larval Lepidoptera and fish. One of the most widespread functions of eyespots seems to be to intimidate or startle predators: delaying, preventing or halting an attack. However, while the fact that they can influence predators in this way is tmcuntroversial, the mechanism(s) behind why they are effective is debated. Traditionally, they have been assumed to work by mimicking the eyes of the predator's own enemies, and much research in this field is conducted under the implicit or explicit assumption that this theory is correct. However, eyespots might work simply by being highly salient stimuli that promote sensory overload, biases, or neo- phobic reactions in predators. A range of recent studies has aimed to test these alternatives. Here, we critically evaluate this work and what it tells us about the mechanisms underlying eyespot function. We conclude that although eye mimicry is plausible, there remains a lack of evidence to support it and most observations are at least equally consistent with alternative mechanisms. Finally we also discuss how the debate can be resolved 展开更多
关键词 EYESPOTS PREDATION Animal coloration MIMICRY Warning signals
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