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两栖仿海龟机器人步态规划及分析
被引量:
2
1
作者
芮宏斌
李路路
曹伟
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2023年第1期46-52,共7页
针对清淤机器人移动困难、稳定性差等问题,参考海龟的身体结构和爬行动作,设计出了一种两栖仿海龟机器人。在介绍机器人结构的基础上,利用D-H方法对机器人进行运动学分析,建立并求解了支腿的变换矩阵和运动学方程;规划了两种仿海龟爬行...
针对清淤机器人移动困难、稳定性差等问题,参考海龟的身体结构和爬行动作,设计出了一种两栖仿海龟机器人。在介绍机器人结构的基础上,利用D-H方法对机器人进行运动学分析,建立并求解了支腿的变换矩阵和运动学方程;规划了两种仿海龟爬行步态,根据机器人结构规划了电推缸的行程空间,并对足端轨迹和爬行步态做以优化;在ADAMS中进行运动仿真,分析了机体的位移和速度变化曲线。结果表明,优化后的步态可以大大提高机器人的爬行速度和稳定性。
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关键词
仿海龟机器人
运动学分析
D-H方法
步态规划
轨迹规划
ADAMS
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职称材料
题名
两栖仿海龟机器人步态规划及分析
被引量:
2
1
作者
芮宏斌
李路路
曹伟
机构
西安理工大学机械与精密仪器工程学院
出处
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2023年第1期46-52,共7页
基金
国家自然科学基金面上项目(51775432)
2022年陕西省教育厅重点科研计划项目(22JY051)
+1 种基金
陕西省技术创新引导专项(2018ZKC-160)
2023年陕西省科技厅重点研发计划项目(2023-YBGY-357)。
文摘
针对清淤机器人移动困难、稳定性差等问题,参考海龟的身体结构和爬行动作,设计出了一种两栖仿海龟机器人。在介绍机器人结构的基础上,利用D-H方法对机器人进行运动学分析,建立并求解了支腿的变换矩阵和运动学方程;规划了两种仿海龟爬行步态,根据机器人结构规划了电推缸的行程空间,并对足端轨迹和爬行步态做以优化;在ADAMS中进行运动仿真,分析了机体的位移和速度变化曲线。结果表明,优化后的步态可以大大提高机器人的爬行速度和稳定性。
关键词
仿海龟机器人
运动学分析
D-H方法
步态规划
轨迹规划
ADAMS
Keywords
turtle inspired robot
kinematics analysis
D-H method
gait planning
trajectory planning
ADAMS
分类号
TH113.2 [机械工程—机械设计及理论]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
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1
两栖仿海龟机器人步态规划及分析
芮宏斌
李路路
曹伟
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2023
2
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