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6-PSS仿生下颌咀嚼平台工作空间分析及其优化 被引量:4
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作者 李晓锋 王加森 +2 位作者 卢慧 马德军 俞经虎 《机械设计》 CSCD 北大核心 2016年第1期48-54,共7页
仿生下颌机器人是可以模拟人类下颌运动行为的机器人,在食品科学、生物力学、牙科学等领域具有广泛的应用前景。人类下颌系统驱动肌肉不对称、生物力方向不同,实现其运动的仿生机构较为复杂。根据机械仿生原理,首先建立基于6-PSS并联机... 仿生下颌机器人是可以模拟人类下颌运动行为的机器人,在食品科学、生物力学、牙科学等领域具有广泛的应用前景。人类下颌系统驱动肌肉不对称、生物力方向不同,实现其运动的仿生机构较为复杂。根据机械仿生原理,首先建立基于6-PSS并联机构的仿生下颌机器人模型。运用Matlab软件,根据并联机构位置逆解求得其空间位置逆解,并利用UG三维软件进行仿真,以验证机构设计的可行性。其次,根据人类生物特性,对仿生下颌机器人的工作空间进行分析,并以球副转角、驱动杆干涉作为约束条件,对机构进行结构优化。 展开更多
关键词 仿生下颌机器人 位置逆解 工作空间 优化
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仿人表情机器人的下颌机构设计与运动
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作者 赵威 袁绍珂 +1 位作者 李忆楠 费燕琼 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第8期1231-1239,共9页
针对目前仿人表情机器人口部运动模式单一的问题,基于人类下颌的解剖学运动机理,设计了一种新颖的多自由度仿生下颌机构.建立了仿生下颌机构的逆向运动学模型,分析了其运动模式,实现了仿生下颌机构在空间中的多自由度运动.对多自由度仿... 针对目前仿人表情机器人口部运动模式单一的问题,基于人类下颌的解剖学运动机理,设计了一种新颖的多自由度仿生下颌机构.建立了仿生下颌机构的逆向运动学模型,分析了其运动模式,实现了仿生下颌机构在空间中的多自由度运动.对多自由度仿生下颌机构进行了多刚体仿真,并通过实验验证了其可行性.仿真和实验结果表明,基于逆向运动学模型,该机构可以模拟人类下颌的张合、前推、偏移3种基本运动模式,以及咀嚼、咬唇等口部复杂运动模式,弥补了现有仿人表情机器人口部运动模式受限的问题. 展开更多
关键词 仿生下颌 仿生机器人 表情机器人 机构设计 逆运动学分析
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仿下颌运动机器人研究动态
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作者 程秀芳 李文玉 《机械工程与自动化》 2017年第1期223-224,共2页
介绍了国内外下颌仿生机器人的研究动态,讨论了下颌仿生机器人在不同领域中的应用,包括医疗康复、牙齿假体材料选择、下颌运动仿真和食品质地评估等领域;并对下颌仿生机器人特点及其不足进行归纳总结。最后,对下颌仿生机器人的发展趋势... 介绍了国内外下颌仿生机器人的研究动态,讨论了下颌仿生机器人在不同领域中的应用,包括医疗康复、牙齿假体材料选择、下颌运动仿真和食品质地评估等领域;并对下颌仿生机器人特点及其不足进行归纳总结。最后,对下颌仿生机器人的发展趋势进行展望。 展开更多
关键词 下颌仿生机器人 研究现状 展望
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冗余驱动仿下颌运动机器人的机构设计及轨迹规划 被引量:4
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作者 杜婧 丛明 +2 位作者 温海营 王贵飞 徐卫良 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2015年第1期43-52,共10页
为实现人体下颌的运动,针对下颌系统的冗余特性和颞下颌关节运动的独特性,提出一种新型的冗余驱动的仿下颌运动机器人.首先,根据人体下颌运动机理以及仿生设计参数对仿下颌运动机器人进行样机设计.然后,基于虚拟仿真软件,对冗余驱动的... 为实现人体下颌的运动,针对下颌系统的冗余特性和颞下颌关节运动的独特性,提出一种新型的冗余驱动的仿下颌运动机器人.首先,根据人体下颌运动机理以及仿生设计参数对仿下颌运动机器人进行样机设计.然后,基于虚拟仿真软件,对冗余驱动的仿下颌运动机器人进行轨迹规划.最后,在样机上进行下颌功能运动实验,分别模拟下颌的开闭、前后和侧方运动.结果证明该仿下颌运动机器人能够实现人体下颌的运动,特别是颞下颌关节的运动. 展开更多
关键词 仿下颌运动机器人 冗余驱动 并联机构 轨迹规划 仿生下颌关节
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A finite element analysis of the stress distribution to the mandible from impact forces with various orientations of third molars 被引量:3
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作者 Yun-feng LIU Russell WANG +1 位作者 Dale A.BAUR Xian-feng JIANG 《Journal of Zhejiang University-Science B(Biomedicine & Biotechnology)》 SCIE CAS CSCD 2018年第1期38-48,共11页
Objective: To investigate the stress distribution to the mandible, with and without impacted third molars(IM3 s) at various orientations, resulting from a 2000-Newton impact force either from the anterior midline o... Objective: To investigate the stress distribution to the mandible, with and without impacted third molars(IM3 s) at various orientations, resulting from a 2000-Newton impact force either from the anterior midline or from the body of the mandible. Materials and methods: A 3 D mandibular virtual model from a healthy dentate patient was created and the mechanical properties of the mandible were categorized to 9 levels based on the Hounsfield unit measured from computed tomography(CT) images. Von Mises stress distributions to the mandibular angle and condylar areas from static impact forces(Load I-front blow and Load II left blow) were evaluated using finite element analysis(FEA). Six groups with IM3 were included: full horizontal bony, full vertical bony, full 450 mesioangular bony, partial horizontal bony, partial vertical, and partial 450 mesioangular bony impaction, and a baseline group with no third molars. Results: Von Mises stresses in the condyle and angle areas were higher for partially than for fully impacted third molars under both loading conditions, with partial horizontal IM3 showing the highest fracture risk. Stresses were higher on the contralateral than on the ipsilateral side. Under Load II, the angle area had the highest stress for various orientations of IM3 s. The condylar region had the highest stress when IM3 s were absent. Conclusions: High-impact forces are more likely to cause condylar rather than angular fracture when IM3 s are missing. The risk of mandibular fracture is higher for partially than fully impacted third molars, with the angulation of impaction having little effect on facture risk. 展开更多
关键词 Finite element analysis Third molar MANDIBLE Biomechanical simulation
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