基于ADAMS的仿生中指结构设计及运动学研究

通过ADAMS对仿生中指进行建模和运动仿真分析,对比人体手指的真实长度,对仿生中指机构连杆的各长度进行优化和确定,并计算出该中指指尖运动的位移、速度、加速度等物理量,得到中指指尖的运行轨迹和运动学规律,达到了能够准确模拟人类手指活动的目的。与目前存在的由于自由度过多而难于控制,或者不便于操作等不能灵活应用于实际中的机器手相比,具有较强优势,实用性提高。