基于任务需求的仿生手臂在线协调控制技术

针对仿生手臂在目标任务需求改变后对规划平稳动态过程的需求,提出了实时检测动态参数并将其反馈至前向控制环节进行在线协调控制的算法。该算法以基于Kane方程的仿生手臂动力学模型为基础,能够实现动力学参数值快速在线调控,判断仿生手臂目标检测点的动态参数偏差,并据此调节仿生手臂各部分姿态参数,使其能按离线动作规划平稳准确地完成目标任务。采用Matlab的Simulink控制工具箱进行仿真,测评了仿生手臂基于不同目标任务运动过程的生物效能性。实验数据表明,该算法改善了仿生手臂的生物效能性。

试谈3DS Max在构建仿生手臂的外观模型的应用

3D Studio Max,广泛应用于3D建模,在设计方面起到不可或缺的作用。仿生学,旨在用模仿生物系统的功能和行为,来建造技术系统,为人类提供便利。在此之中,仿生手臂是比较特殊的一种,考虑到需要仿生手臂的人大概会不想让自己的缺陷暴露在别人面前,仿生手臂几近逼真的外观显得尤为重要。通过介绍3DS Max的基本建模操作来浅谈3DS Max在构建仿生手臂的外观模型的应用。

一种基于人体工学的仿生手臂的创新设计与开发

为降低仿生手臂的抓取失败率,提升手臂整体的灵活度和灵敏性,给使用者带来更加舒适、稳定的应用效果,结合人体工学技术对仿生手臂进行创新设计与开发。先进行受力垫片与仿生驱动卡扣的搭接,设计基础环境中的驱动结构,并针对手臂移动的状态,完成对仿生手臂关节气动肌肉拮抗处理。再结合人体工学,逐步构建柔性触觉感知模型,最终采用重复振动法实现仿生手臂设计。测试结果表明:与传统气动肌肉仿生手臂和传统LeapMotion仿生手臂相比,所设计的人体工学仿生手臂的抓取失败率更低,均控制在1%以下,表明其应用误差较小,更加便利、高效,具有更高的实际应用价值。

外骨骼机械手臂的运动分析及伺服控制

用三维软件UG对外骨骼机械手臂的结构进行设计,根据外骨骼机械手臂结构进行力学分析以及稳定性研究,研制一套可穿戴的外骨骼机械手臂,可实现手臂的负重和残疾人手臂的康复训练;建立机械手臂的物理模型;研究平衡阀和伺服换向阀的工作稳定特性。对手臂控制的稳定性做一定分析。研究结果表明,设计的外骨骼机械手臂满足设计要求。

基于Arduino的舵机机械控制研究

机械结构的研究是当今时代高科技技术发展的必经之路,在这个人工智能的时代,智能机器人是全球人工智能研究的重点,机器人无论是移动、行动还是工作都是有机械做功完成的,文章研究的是一款基于Arduino的开源机械臂,它拥有6个可活动关节,利用hd参数系统建立空间定位模型。使用LDX-335MG数字舵机,不仅精度高,而且具有末端防烧防堵转的功能,使得做工更具有可靠性、安全性,超高的精度也使得做功的失误率降到了最低。

工程师经缔造医学奇迹

从世界上最复杂的假肢设计到心脏手外科术采用的机器人"尺蠖",设计工程师们将运动系统引入医学科技创新中。