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三自由度并联仿生机械腿尺度分析与优化
被引量:
1
1
作者
王晓磊
金振林
+1 位作者
李晓丹
刘祥
《机械传动》
CSCD
北大核心
2018年第11期62-66,共5页
提出一种新型并联仿生机械腿,对该机械腿结构进行了尺度综合和优化。建立了该机械腿的位置矢量模型,推导了该机械腿的位置反解和速度映射方程,得到了速度雅可比矩阵。建立了机械腿的空间评价指标和运动灵巧指标,采用空间模型技术分析了...
提出一种新型并联仿生机械腿,对该机械腿结构进行了尺度综合和优化。建立了该机械腿的位置矢量模型,推导了该机械腿的位置反解和速度映射方程,得到了速度雅可比矩阵。建立了机械腿的空间评价指标和运动灵巧指标,采用空间模型技术分析了结构参数对机械腿工作空间评价指标和运动灵巧性指标的影响规律。结合加工与装配的工艺性,应用基于性能图谱的多目标概率参数优化法,选取了一组合理的结构参数,为仿生机械腿的静力学分析、动力学分析、刚度分析、轨迹规划和运动控制奠定了基础。
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关键词
并联
仿生机械腿
尺度分析
参数优化
空间模型技术
性能图谱
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职称材料
仿生机械腿的最简形式
2
作者
张士庆
《阜新矿业学院学报》
1992年第1期90-95,共6页
对仿生机械腿的基本运动要求是平稳,三关节四自由度机械腿是满足这一要求的最简形式.它的构件的运动的数学表达是一组复杂的行走函数,实现这一目标需要一个由匀速转动到行走函数摆动的转换器.凸轮式转换器与流行的转换方式相比有独特的...
对仿生机械腿的基本运动要求是平稳,三关节四自由度机械腿是满足这一要求的最简形式.它的构件的运动的数学表达是一组复杂的行走函数,实现这一目标需要一个由匀速转动到行走函数摆动的转换器.凸轮式转换器与流行的转换方式相比有独特的优点.用轨迹图解法设计凸轮曲线是有效而实用的.
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关键词
仿生机械腿
形式
转换器
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职称材料
仿生张拉机械腿及其抗冲击性能仿真分析
3
作者
钱志辉
吴思杰
+4 位作者
王强
周新艳
吴佳南
任雷
任露泉
《吉林大学学报(工学版)》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020年第2期758-764,共7页
针对机器人腿足系统抗冲击性能差的问题,基于生物张拉原理开发了一种仿生张拉机械腿。该机械腿关节间不存在刚性铰接轴,通过添加柔性材料模拟生物关节韧带和筋腱作用。仿真结果表明:相比传统机械腿,仿生张拉机械腿具有更好的抗冲击性能...
针对机器人腿足系统抗冲击性能差的问题,基于生物张拉原理开发了一种仿生张拉机械腿。该机械腿关节间不存在刚性铰接轴,通过添加柔性材料模拟生物关节韧带和筋腱作用。仿真结果表明:相比传统机械腿,仿生张拉机械腿具有更好的抗冲击性能。材料敏感性分析表明,足-地冲击过程中,仿生张拉腿中的柔性构件通过变形有效吸收冲击能量,缓释了冲击作用强度,改善了刚性构件的应力分布状态。研究范围内仿生筋腱材料软硬保持不变,仿生韧带的弹性模量越小,仿生腿的抗冲击、抗弯能力越强;保持仿生韧带软硬一定时,仿生筋腱的弹性模量越大,仿生腿的抗冲击、抗弯能力越佳,进而为机器人腿足系统的创新设计提供了理论依据。
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关键词
工程
仿生
张拉原理
仿生机械腿
抗冲击
原文传递
题名
三自由度并联仿生机械腿尺度分析与优化
被引量:
1
1
作者
王晓磊
金振林
李晓丹
刘祥
机构
燕山大学机械工程学院
辽宁工业大学机械工程与自动化学院
出处
《机械传动》
CSCD
北大核心
2018年第11期62-66,共5页
基金
机械系统与振动国家重点实验室课题资助项目(MSV201506)
辽宁省高等学校科学技术研究项目(JL201615402)
文摘
提出一种新型并联仿生机械腿,对该机械腿结构进行了尺度综合和优化。建立了该机械腿的位置矢量模型,推导了该机械腿的位置反解和速度映射方程,得到了速度雅可比矩阵。建立了机械腿的空间评价指标和运动灵巧指标,采用空间模型技术分析了结构参数对机械腿工作空间评价指标和运动灵巧性指标的影响规律。结合加工与装配的工艺性,应用基于性能图谱的多目标概率参数优化法,选取了一组合理的结构参数,为仿生机械腿的静力学分析、动力学分析、刚度分析、轨迹规划和运动控制奠定了基础。
关键词
并联
仿生机械腿
尺度分析
参数优化
空间模型技术
性能图谱
Keywords
Parallel bionic mechanical leg
Dimensional analysis
Parameter optimization
Space model technology
Performance map
分类号
TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
仿生机械腿的最简形式
2
作者
张士庆
机构
阜新矿业学院工程图学教研室
出处
《阜新矿业学院学报》
1992年第1期90-95,共6页
文摘
对仿生机械腿的基本运动要求是平稳,三关节四自由度机械腿是满足这一要求的最简形式.它的构件的运动的数学表达是一组复杂的行走函数,实现这一目标需要一个由匀速转动到行走函数摆动的转换器.凸轮式转换器与流行的转换方式相比有独特的优点.用轨迹图解法设计凸轮曲线是有效而实用的.
关键词
仿生机械腿
形式
转换器
Keywords
bionics mechanical legs with three joints
walking function
cam change installation about walking function
分类号
TH112 [机械工程—机械设计及理论]
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职称材料
题名
仿生张拉机械腿及其抗冲击性能仿真分析
3
作者
钱志辉
吴思杰
王强
周新艳
吴佳南
任雷
任露泉
机构
吉林大学工程仿生教育部重点实验室
哈尔滨工业大学机电工程学院
出处
《吉林大学学报(工学版)》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020年第2期758-764,共7页
基金
国家重点研发计划项目(2016YFE0103700)
国家自然科学基金项目(51675222,91848204).
文摘
针对机器人腿足系统抗冲击性能差的问题,基于生物张拉原理开发了一种仿生张拉机械腿。该机械腿关节间不存在刚性铰接轴,通过添加柔性材料模拟生物关节韧带和筋腱作用。仿真结果表明:相比传统机械腿,仿生张拉机械腿具有更好的抗冲击性能。材料敏感性分析表明,足-地冲击过程中,仿生张拉腿中的柔性构件通过变形有效吸收冲击能量,缓释了冲击作用强度,改善了刚性构件的应力分布状态。研究范围内仿生筋腱材料软硬保持不变,仿生韧带的弹性模量越小,仿生腿的抗冲击、抗弯能力越强;保持仿生韧带软硬一定时,仿生筋腱的弹性模量越大,仿生腿的抗冲击、抗弯能力越佳,进而为机器人腿足系统的创新设计提供了理论依据。
关键词
工程
仿生
张拉原理
仿生机械腿
抗冲击
Keywords
bionic engineering
tensegrity principle
bionic mechanical limb
impact resistance
分类号
TB17 [生物学—生物工程]
原文传递
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
三自由度并联仿生机械腿尺度分析与优化
王晓磊
金振林
李晓丹
刘祥
《机械传动》
CSCD
北大核心
2018
1
下载PDF
职称材料
2
仿生机械腿的最简形式
张士庆
《阜新矿业学院学报》
1992
0
下载PDF
职称材料
3
仿生张拉机械腿及其抗冲击性能仿真分析
钱志辉
吴思杰
王强
周新艳
吴佳南
任雷
任露泉
《吉林大学学报(工学版)》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020
0
原文传递
已选择
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