基于模型预测控制的仿生海豚路径跟踪研究

针对水下路径跟踪问题,研究了基于模型预测控制(MPC)的仿生海豚跟踪控制。在误差模型线性化基础上引入MPC,使仿生海豚在满足控制约束的条件下有效地完成路径跟踪,且克服了反步控制算法的速度跳变,超限问题。并建立海流模型,针对有无海流干扰影响情况,进行路径跟踪分析,仿真与实验表明,不同环境下其提出的跟踪算法均有效可行。

仿生海豚船

新西兰和美国联手研制出仿海豚外形双座船。该船采用玻璃纤维、不锈钢、铝及战斗机遮篷制成．由于装有类似海豚潜水效果的装置．能潜入0．6米深的水中长达20秒．还能从水中跳出并飞到3米高的空中．甚至还能做特技动作．

仿生海豚船能潜又跳

由新西兰和美国两位富翁联手研制出的仿海豚外形的船日前在英国伦敦船展上亮相．它既能从水中跳出并飞到3米高的空中，甚至还能做特技动作。