仿生蛇形机器人的设计

设计了一种具有多种运动模式的仿生蛇形机器人。通过SolidWorks软件对装置进行了三维建模,装置通过舵机和电机的配合、全向轮和各种传感器的使用,实现多种运动、实时探测等功能。制作了装置模型实物,进行了试验测试。结果表明:实物模型尺寸为75 mm×75 mm×1100 mm,选用N20减速电机和总线串口舵机,在相对平整的地面,该装置平面快速移动模式和侧滑快速移动模式通过1 m水平距离时间分别约为5.50 s和3.55 s;在相对崎岖的环境,该装置波动越障模式通过1 m水平距离时间约为12.45 s;在粗糙的树干上,该装置外攀爬模式通过1 m垂直距离时间约为19.15 s。装置在各项试验测试过程中运行稳定,无卡顿现象。该装置在探险、危险作业和工业探测等方面具有广泛的应用。