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仿生轮腿式月球车运动学建模与虚拟样机仿真分析
被引量:
3
1
作者
汪永明
余晓流
汤文成
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2010年第9期1158-1162,共5页
根据动物运动的不对称性,设计了一种新型的仿生轮腿式月球车,其移动机构由4个结构相同的轮腿、车体支架以及转向支架3部分构成。在建立仿生轮腿机构坐标变换模型基础上,对月球车移动机构进行了运动学分析,建立了各跨步杆端部的正向运动...
根据动物运动的不对称性,设计了一种新型的仿生轮腿式月球车,其移动机构由4个结构相同的轮腿、车体支架以及转向支架3部分构成。在建立仿生轮腿机构坐标变换模型基础上,对月球车移动机构进行了运动学分析,建立了各跨步杆端部的正向运动学模型。基于COSMOS Motion软件对该月球车进行了运动学仿真,给出了移动机构各关节相对于车体质心参考坐标系下的运动轨迹曲线,并对其越障过程进行了虚拟样机运动仿真。仿真表明:该月球车的车身起伏度较小,可以平滑地完成越障跨步动作。
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关键词
仿生轮腿式月球车
二级半转机构
运动学建模
仿真分析
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职称材料
题名
仿生轮腿式月球车运动学建模与虚拟样机仿真分析
被引量:
3
1
作者
汪永明
余晓流
汤文成
机构
东南大学机械工程学院
安徽工业大学机械工程学院
机器人学国家重点实验室
出处
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2010年第9期1158-1162,共5页
基金
教育部高校科技创新工程重大培育资金项目(708054)
机器人学国家重点实验室开放课题(RLO200816)
安徽省高校自然科学基金重点课题(KJ2009A015Z)资助
文摘
根据动物运动的不对称性,设计了一种新型的仿生轮腿式月球车,其移动机构由4个结构相同的轮腿、车体支架以及转向支架3部分构成。在建立仿生轮腿机构坐标变换模型基础上,对月球车移动机构进行了运动学分析,建立了各跨步杆端部的正向运动学模型。基于COSMOS Motion软件对该月球车进行了运动学仿真,给出了移动机构各关节相对于车体质心参考坐标系下的运动轨迹曲线,并对其越障过程进行了虚拟样机运动仿真。仿真表明:该月球车的车身起伏度较小,可以平滑地完成越障跨步动作。
关键词
仿生轮腿式月球车
二级半转机构
运动学建模
仿真分析
Keywords
bionic wheel-legged lunar rover
double-half-revolution mechanism
kinematics modeling
simulation analysis
分类号
TP242.3 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
仿生轮腿式月球车运动学建模与虚拟样机仿真分析
汪永明
余晓流
汤文成
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2010
3
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