基于微软机器人控制仿真平台的路径规划仿真

微软机器人控制仿真平台(MRDS)不同于其他仿真平台的特点是多线程、分布式系统、模块化编程和实时的物理引擎,其中物理引擎的特点是具有很强的仿真环境搭建能力,方便在此仿真环境上验证各种智能算法。借助MRDS强大的仿真能力,研究基于A*算法的路径规划问题,针对在环境未知情况下,利用A*算法进行规划时容易落入陷阱的问题,提出了将陷阱点置为不可达点和进入陷阱时改变移动步长的策略加以解决。仿真结果表明,该方法简单且可操作性强,可以使机器人逃离陷阱,实现复杂环境下的路径规划。

基于RecurDyn与Simulink的控制仿真平台在滚筒药柜上的应用

建立虚拟样机,搭建滚筒药柜的控制系统仿真平台。介绍了滚筒药柜的机械结构和工作原理,以及使用相关工程软件搭建滚筒药柜的虚拟仪器仿真平台,即利用RecurDyn建立三维运动仿真模型,利用Simulink在三维模型的基础上添加数学模型,进而进行运动和控制仿真。通过传动系统的运动学特性,验证了控制方案的可行性。该方案有效减少了研发成本,提高了研发效率,对于滚筒药柜的实际生产起到了很好的指导作用。

应用MATLAB(SIMULINK)和MAX1000+plus虚拟DPU建立控制仿真平台

本文介绍了MATLAB的仿真软件包SIMULINK中S -FUNCTION的运行原理与功能 ,并利用S -FUNCTION和分散型控制系统(DCS)MAX10 0 0 +plus中读写DPU参数的SBP技术将MATLAB建立的被控对象模型与MAX10 0 0 +plus中的虚拟DPU相连 ,为各种控制策略与算法的研究开发建立控制仿真平台。文中以单回路控制系统为例 。

涡扇发动机闭环控制系统设计仿真平台

航空发动机闭环控制系统的设计过程复杂且环节繁多,如果通过某平台综合多个设计过程,必然可以简化流程,提高效率。在总结国内外相关文献的基础上,针对民用涡扇发动机,在Matlab/Simulink下,利用模块化方法构建包含稳态控制器、过渡态控制器以及极限保护器的涡扇发动机闭环控制系统仿真平台,并对其进行仿真测试和硬件在回路实验。结果表明,所构建的仿真平台满足控制系统的性能和实时性要求,具有良好的工程适用性。

现代化冷轧机组机电液一体化控制仿真平台分析研究

此次研究主要是探讨分析现代化冷轧机组的机电液一体化控制仿真平台,以具体冷轧机组为例,研究分析机械轧制力,并且建立相关模型。在电气部分建立机组带弱磁调速的控制系统,以此建立机电液一体化控制仿真平台,希望能够对相关人员起到参考价值。

多机器人协调吊运系统控制优化仿真

针对多机器人协同吊运同一重物的紧耦合多机器人协调吊运系统,为了确保吊运物能够按照预期的轨迹运动,研究吊运系统的控制优化问题成为必要,其难点在于耦合力学模型和控制模型的建立。首先对多机器人协调吊运系统的构型进行了配置并建立了系统的运动学模型,对系统运动学进行了分析;然后利用牛顿-欧拉方程建立了系统的广义动力学方程;随后对系统的运动学进行了仿真;最后利用软件UG/ADAMS/MATLAB搭建了系统的控制仿真平台,在MATLAB/Simulink中控制系统采用PID控制算法,进行控制仿真。仿真结果表明:所建立的系统运动学模型和控制方法是合理的,控制仿真平台可以实现实时采集、控制吊运系统,最大控制误差极小,且运动状态平滑,可为进一步研究多机器人协调吊运系统的稳定性和系统控制方案优化提供依据。

智能电动试验车横向控制策略及其仿真

为了研究智能电动车的横向自动转向控制,以横向动力学模型为基础,设计了一种基于转向控制器模型预测算法的系统方案。车辆控制中以前轮转角为控制变量,用期望轨迹的横向距离偏差、横摆角偏差及其变化率反映车辆的状态变化。通过对智能电动车运动状态进行分析,由控制器输出合适的前轮转角,从而完成智能电动车的横向控制。为了优化智能车横向控制算法,引入期望状态参数和系统松弛因子,并利用软件仿真。通过仿真分析可知,控制器反应迅速,偏差在允许范围内,可控制智能电动车沿着预定轨迹平稳行驶。

欠驱动无人艇集群协同编队路径规划仿真

针对欠驱动无人艇集群协同编队路径规划问题,在零空间行为法的基础上引入虚拟结构法,解决了零空间行为法存在的编队稳定性不足的问题。通过将欠驱动无人艇集群编队任务分解成三个优先级不同的子任务,分别求解每个子任务的任务输出函数,最后将所有子任务的任务输出函数进行综合,得到综合的任务输出函数。在MATLAB环境与基于QT Creat环境的无人艇仿真控制平台进行了仿真验证,仿真结果证明,上述算法的有效性与可行性,欠驱动无人艇集群能够达到编队路径规划目的。

智能变电站测控装置测试仿真平台的研究

随着智能变电站的推广建设,智能变电站测控装置的测试需求正在不断提出,对该领域的测试重视程度不断提高。智能变电站分为过程层、间隔层和站控层,而测控装置是间隔层重要智能组件之一。本文通过构建{量测量、状态量和控制与仿真平台}和过程层仿真平台小型模拟全站级测试,分别论述对测控装置的模拟量遥测测试、开关量遥信测试、开关量遥控测试和数字量遥测测试、数字量遥信测试、数字量遥控测试。

基于滑模方法的机器鱼运动控制

本文分析机器鱼的运动特点,以及水环境的复杂性,研究机器鱼的运动控制问题。为更好地研究机器鱼的控制方法,通过建立机器鱼的模型以及水波动力学模型的方法设计仿真控制平台,并且选择含有等效控制设计以及矫正控制设计两个阶段的滑模方法,作为机器鱼的运动控制方法。在实验中,滑模方法设计的控制规律同时控制实际机器鱼以及仿真平台中的机器鱼仿真模型,并证明运动控制方法的有效性以及该仿真平台的有效性。

基于DDE和Socket技术的网络控制系统仿真平台

文章从控制系统与实际网络相结合构成网络控制系统出发,应用动态数据交换(DDE,Dynamic Data Exchange)协议和Socket网络通信技术,构建了基于Matlab/Simulink的网络控制系统仿真平台。以起重机为网络远程被控对象,通过仿真平台将实际网络引入起重机控制系统,揭示了网络延迟对该系统的影响。

基于遗传算法的机器鱼路径规划

针对在线跟踪机器鱼运动等难题,提出基于对基于遗传算法的机器鱼路径规划方法。采用栅格法对机器鱼工作空间进行划分,然后通过复制、交叉、变异等遗传操作得到机器鱼在由栅格表示环境下的最短无碰路径。根据分段控制和模糊控制的思想分别设计出机器鱼前进的速度控制算法和方向控制算法,使机器鱼的实际推进路线尽量与通过遗传算法得到的理想最优路径一致。再通过计算机向机器鱼发出相应的控制指令。实验结果表明,该方法的是有效的。