基于智能控制器的网络遥操作体系结构及控制策略研究

遥操作技术的发展趋势是提高机器人的自主性。为实现这一目标 ,提出了一种基于Agent的网络遥操作体系结构 ,分析了Agent结构和功能 ,讨论了各个子系统的功能及相应策略 ,并且提出了系统整体控制策略。Agent可以主动适应环境和理解人的意图 ,从而提高了系统的智能 ,简化了系统结构 ,增强了系统的扩展性和通用性。最后 ,通过空间卫星舱更换晶体生长炉棒料实验进行了验证。