六足仿蜘蛛机器人的结构设计与仿真分析

针对六足机器人运动规划问题,设计了一种六足仿蜘蛛机器人。首先,利用SolidWorks设计了六足仿蜘蛛机器人的机械结构;然后,通过建立六足仿蜘蛛机器人的D-H坐标系,构建了仿蜘蛛机器人行走机构的运动学模型,对机器人的单腿正、逆运动学进行了分析,推导了正逆运动学方程;最后,对几种典型步态进行了分析,运用多项式差值拟合的方法对仿蜘蛛机器人的摆动相及支撑相作了足端轨迹的规划;在此基础上,将SolidWorks模型导入到ADAMS/View中,利用ADAMS对几种典型步态进行了仿真,验证了对其步态规划的正确性。研究结果表明:该六足仿蜘蛛机器人的设计方案是有效的。

仿蜘蛛机器人的研究现状及其发展方向

随着科学技术的飞速发展,机器人智能化程度越来越高。仿蜘蛛机器人凭借其高灵活度和广阔的应用前景,逐渐成为仿生机器人领域研究的热点。文中分别对国内和国外具有代表性的仿蜘蛛机器人研究现状进行综述,并针对该机器人功能、结构方面的实用价值对其未来的发展方向进行了展望。

仿蜘蛛机器人在火电厂钢结构除锈刷漆领域的研究及应用

在酸碱性氧化物的长期影响下,火电厂锅炉钢结构出现严重的腐蚀老化现象。而当前对锅炉钢结构的除锈和防腐工作主要依赖于人工的方式来实现。因此,为解决对锅炉钢结构的自动除锈与喷漆工作,研究结合现场环境与钢构件尺寸的不同等方面,利用模块化技术实现对仿蜘蛛机器人的本体结构,通过对不同模块的组合设计开发出一种能够适用于钢结构的仿蜘蛛爬壁机器人。在此基础上,还对机器人多搭载的功能模块等方面展开了研究,旨在能够以此提高除锈工作效益,促进火电厂的生产水平得到提升。

基于CPG的沙漠蜘蛛机器人多模式运动控制方法

模仿具有多种运动模式的沙漠蜘蛛,设计了本体为双层六杆5R闭链机构的仿蜘蛛机器人,其中16个主动关节由直流伺服电机控制.提出了基于Hopf振荡器的中枢模式发生器(CPG)运动控制模型,用于实现仿蜘蛛机器人的翻滚、爬行、侧滚等多种运动模式以及步态切换.利用Matlab和ADAMS对仿蜘蛛机器人的多模式运动进行动力学仿真,结果表明机器人可实现连续平稳的翻滚、爬行、侧滚运动,验证了CPG仿生控制方法应用于闭链机器人多模式运动的可行性.