建筑材料虚拟仿真实训室建设的空间规划设计

通过对工程造价专业实训室的现状以及使用空间影响因素的分析与调研,以虚拟仿真技术案例为契入点,与相关5家院校和合作企业进行沟通、交流、实地考察等,总结虚拟仿真实训室空间布局与规划设计技巧,最后从校企合作、产教融合、技术研发等角度以真实案例阐述建筑材料虚拟仿真实训室建设过程与方法,为同类院校的虚拟仿真实训室建设提供可参考的依据和真实案例。

基于空间视觉的仿人形柔性机器人尺寸控制系统

目前的仿人形机器人研究多以刚性材料为主,仿形精度不高且无法真实模拟人的体态特征。针对这一问题,设计了一种仿人形气动柔性机器人。设计了一种IBP-PID的稳压控制方法,实现了柔性机器人气动元件内的精密气压控制,进而提高了柔性机器人的尺寸控制精度;设计了空间视觉尺寸测量实验,检验该控制算法的准确性。结果表明:该稳压控制算法在微气压环境下的控制效果良好,兼顾了动态特性和稳定性;柔性机器人的关键部位尺寸控制精度在0.5%以内,验证了控制算法的有效性。

7自由度仿人机械臂工作空间求解的降密蒙特卡洛法

针对蒙特卡洛法和改进蒙特卡洛法在求解机械臂工作空间时存在精度不够准确和加密点云浪费的问题,提出一种降密蒙特卡洛法.首先,基于蒙特卡洛法中随机点分布不均的特性,对机械臂初始工作空间进行均匀加密,使空间的内部与边界区域分明;然后,采用扩展关节角度和循环加密随机点的方式,只对边界区域进行加密,达到降低工作空间随机点云密度的目的;同时,还研究了该方法中初始点云数量、各轴向分割体素数量、精度阈值、扩展关节角度和循环次数等参数对工作空间精度的影响;最后,通过仿真分析对降密蒙特卡洛法的有效性进行验证.结果表明:相比于蒙特卡洛法,降密蒙特卡洛法在工作空间平均误差率为0.022 42%时,总随机点云数量降幅为93.89%;相比于改进蒙特卡洛法,在循环次数为2次和4次时,降密蒙特卡洛法工作空间的平均误差率分别降低0.138 53%和0.113 29%,总随机点云数量降幅分别为44.83%和64.52%.

广义L-拓扑空间的可数仿紧性

将L-拓扑空间中的可数仿紧性引入到广义L-拓扑空间中,研究广义L-拓扑空间中的广义可数仿紧性.基于α-远域族、α-局部有限等概念,利用类比和分析的方法,给出广义L-拓扑空间中广义可数仿紧集的概念,研究其基本性质.并证明了广义可数仿紧性具有闭遗传性、弱拓扑不变性等性质,该研究为广义L-拓扑空间的相关理论研究提供一定的参考.

基于视觉的仿人机器人自主抓取研究

随着机器人技术的发展,仿人机器人在多个领域展现出应用潜力和价值。针对仿人机器人,基于机器视觉进行自主抓取研究,旨在提高仿人机器人在自然环境中的抓取适应能力和动作仿人性。在机器视觉方面,硬件采用Realsense-D435深度摄像头,利用YOLO(You Only Look Once)物体检测模型实现目标物体的识别、空间定位、深度图裁切和目标点云生成,并根据目标点云与标准点云的配准算法(ICP)获取物体的姿态,通过D-H法对机器人头部进行建模,将物体的位置和姿态由相机坐标系转换为机器人坐标系。在运动规划上,参照人手臂的抓取规律,将抓取过程分为9个基础动作:初始位、移动至预抓取位、抓取物体、提起物体、搬运物体、移动至放置位、放置物体、退出位和回到初始位,针对不同物体确定对应抓取姿态,以提高抓取成功率,根据视觉获取的抓取点和放置点,自主计算余下的关键点,并以空间弧形作为抓取轨迹,通过Matlab仿真,验证抓取过程机械臂末端运动轨迹和关节轨迹的合理性。最后进行物体抓取实验,结果表明,仿人机器人在自然环境中能够快速准确地识别和定位不同物体,并能成功进行抓取和搬运,成功率均在80%以上,并且能够兼顾动作的仿人性,验证了所提出方案的有效性。本研究可促进仿人机器人在人类日常生活中的应用和普及。

齐型空间上加权Besov空间与Triebel-Lizorkin空间的Tb定理

【目的】齐型空间自然地包含了欧氏空间R^(n)、光滑紧Riemann流形及Lipschitz区域的边界等,拟在齐型空间上建立奇异积分算子在加权Besov空间与Triebel-Lizorkin空间上有界的Tb定理。【方法】通过离散Calderón再生公式和几乎正交估计建立加权Besov空间与加权Triebel-Lizorkin空间的Plancherel-P8lya特征刻画,以保证函数空间的范数独立于恒等逼近的选取。【结果】获得了齐型空间上Calderón-Zygmund奇异积分算子在加权Besov空间及Triebel-Lizorkin空间上有界的充分条件。【结论】将欧氏空间上的Calderón-Zygmund奇异积分理论延拓到更广的齐型空间上,为奇异积分算子在函数空间上有界提供了判定方法。

非拓扑向量空间的拟拓扑向量空间

拟拓扑向量空间是在向量空间赋予一个拓扑使其满足数乘联合连续,加法分离变量连续的空间,给出生成非拓扑向量空间的拟拓扑向量空间的方法,由此可以得到仿紧的拟拓扑向量空间但不是拓扑向量空间.

仿生胶对枸杞瘿螨种群动态及空间分布型的影响

仿生胶已成为一项防控病虫害的新技术,本文研究了仿生胶对枸杞瘿螨种群动态及空间分布型的影响。种群动态研究表明:仿生胶处理对瘿螨的发生量有着很好的控制作用,与药剂处理和对照处理差异显著;应用几种聚集度指标的计算公式和Iwao、Taylor的回归方程式,分析和测定了3种处理瘿螨的空间分布格局,结果表明在采果期仿生胶处理阶段性地改变了瘿螨的空间分布型,为聚集分布,药剂处理和对照处理均为均匀分布。

英汉仿拟的心理空间理论阐释

就语言是心理现象而言,认知语言学家认为,语言能力是认知能力的一部分,语言的运用同人类的认知活动分不开,语言使用本身就是认知能力的体现。仿拟,以其新颖、独创的应用引起了引言心理学家、修辞学家、语言学家的关注,但是他们仅仅限于词汇、语用效果等层面的考察。很少有人从认知层面探究仿拟的意义构建和解读过程中人的认知能力所发挥的巨大作用。而福柯尼耶的心理空间理论的主旨是探究语言的意义建构过程。本文拟从空间理论的视角阐释英汉仿拟的认知意义构建过程。

L－Fuzzy拓扑空间中一种新型的强F仿紧性

本文引入一种新型的强Ｆ仿紧性─—Ⅲ型强Ｆ仿紧性，它是基于α－局部有限族概念提出的，这种α－局部有限族概念可用于刻划强Ｆ可数紧性。

一种仿蝗虫腿空间缓冲吸附机构缓冲参数研究

针对空间机器人在太空高速工况下,难以平稳地着陆且黏附在目标航天器表面的问题,提出了一种仿蝗虫腿非合作空间缓冲吸附机构。为了得到机构最优的缓冲参数,使得其与目标航天器碰撞时不发生回弹且减小碰撞力以保护自身,提出了空间缓冲吸附机构碰撞缓冲的动力学模型,该模型研究方法基于连续碰撞力方程。通过对空间缓冲吸附机构的腿部胫节、股节以及整机的受力分析,求得其不同受力工况下的动力学方程。采用线性弹簧阻尼结构等效空间缓冲吸附机构碰撞缓冲过程,建立空间缓冲吸附机构碰撞动力学模型,并结合实际碰撞缓冲参数设计出空间缓冲吸附机构碰撞过程的刚度系数和阻尼系数。最后利用动力学仿真进行校验,结果表明用此方法,机构所受碰撞力大幅减小且不发生回弹,证明了方法的合理性。

5-DOF仿人型机械臂关节空间轨迹规划研究

文章以5-DOF仿人型机械臂为研究对象,讨论了工业机器人轨迹规划方法及相关问题。对该机械臂进行了运动学分析,建立了机械臂运动学方程,并针对典型搬运作业方式,以距离最优为目标选取空间梯形路径关键点,设计了基于关节空间五项多项式插值算法的轨迹规划方法,利用Robotics Toolbox工具箱进行机械臂虚拟建模及关节空间轨迹规划仿真。经验证,相对于传统矩形路径作业方式,该方法可以更好完成工业机器人搬运作业的轨迹规划问题,对进一步结合工艺参数研究工业机器人控制系统具有必要的理论及实践意义。

Base-仿紧空间的一种刻划

刻划了Base 仿紧空间,即证明了拓扑空间是Base 仿紧空间当且仅当它有一个基数等于空间的权的开基,使得该空间的每个开覆盖都有一个由基的某些元素的闭包组成的局部有限加细.

并联六坐标测量机的工作空间及其仿真研究

介绍了并联坐标测量机的特点 ,分析了影响并联坐标测量机工作空间的主要因素 ,推导出并联杆长度、运动副转角、并联杆干涉和结构限制等的约束条件。采用一维搜索方法确定了工作空间的边界并推导出其体积公式 ,明确了增大工作空间的途径是增大运动副转角和并联杆行程。

一类仿紧连通空间的几乎开映像

讨论了包含仿紧连通空间的一些广义度量空间类的映射性质,证明了T_1的连通第一可数空间是连通Lasnev空间的几乎开映像,部分回答了1998年Tkachuk关于连通空间逆像的一个问题;证明了T_1的连通的具有点G_δ性质的空间是连通M_1空间的几乎开映像,其中建立了M_1空间的一个映射定理,回答了1976年Nyikos提出的一个问题.

L—fuzzy拓扑空间中的层仿紧集

首先，在Ｌ－ｆｕｚｚｙ拓扑空间中引入了强α－局部有限族，并以此定义了比Ⅱ型强仿紧性￣［２］更为广泛的层仿紧性，且讨论了层仿紧集的基本性质。其次，针对Ｌ－ｆｕｚｚｙ子集引入了层Ｈａｕｓｄｏｒｆｆ分离性，研究了它的基本特征。最后，讨论了弱诱导包含式正则空间中层仿紧集的特征。

局部仿紧空间

在仿紧基础上定义了三种局部仿紧性,给出了三者等价的充分条件,分别讨论了它们的一些性质.结果表明局部紧空间中某些好的性质在相应的局部仿紧空间中仍成立,将紧性进一步推广,使紧理论更加丰富.

仿生胶对柴达木枸杞瘿螨种群动态及空间分布型的影响

分别用浓度为50%的仿生胶、48%的毒死蜱乳液1 200倍液、0.38%的苦参碱水剂500倍液以及清水对枸杞瘿螨进行4种不同的处理,对比总结出仿生胶对枸杞瘿螨种群动态及空间分布型的影响。研究结果表明:仿生胶处理对瘿螨的发生量有很好的控制作用,与药剂处理和清水处理差异显著。应用几种聚集度指标和回归方程式分析测定了4种处理下瘿螨的空间分布格局,结果显示仿生胶处理阶段性地改变了瘿螨的空间分布型,在枸杞生长初期为聚集分布,中后期为均匀分布;药剂处理和清水处理均为均匀分布。

仿形轻诱饵空间定姿初探

注意到目前反导武器逐渐使用图像区分真假目标的发展状况,阐述了对于远程BM使用仿形轻诱饵进行突防是一个很好的方法。探讨了研制仿形轻诱饵可能涉及的几项关键技术,借鉴卫星姿态稳控技术,初步探讨了南北飞行的轻诱饵使用磁强计和磁力矩器利用地磁场定姿的可行性,并分析了其局限性。最后说明了这种方法对于南北飞行的诱饵,在BM弹头可调姿的情况下,是可以与弹头姿态保持一致的。

局部仿S闭空间

该文引入局部仿S闭空间的概念,讨论了它的一些性质,如局部仿S闭空间是极不连通的等价条件,局部仿S闭空间与局部仿紧、仿S闭空间、仿H(i)空间的关系、被连续开映射保持等,而且改进了陈必胜的四条定理。