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串联机械臂的仿PD关节位置跟踪控制
被引量:
3
1
作者
王东云
李继朋
+2 位作者
王瑷珲
胡宁宁
陈赛男
《中原工学院学报》
CAS
2018年第1期50-53,共4页
针对两连杆串联机械臂,设计一种仿PD关节位置跟踪控制系统,实现了机械臂两关节角位移的定点控制。在传统PD控制器的基础上引入S型曲线函数,在忽略重力和摩擦力作用的情况下,提高了关节角位移的收敛速度,而且传统PD控制中需要的较大初始...
针对两连杆串联机械臂,设计一种仿PD关节位置跟踪控制系统,实现了机械臂两关节角位移的定点控制。在传统PD控制器的基础上引入S型曲线函数,在忽略重力和摩擦力作用的情况下,提高了关节角位移的收敛速度,而且传统PD控制中需要的较大初始力矩有了一定程度的降低。依据李雅普诺夫稳定性理论说明了所设计系统的渐进稳定性,并通过仿真验证了所提出方法的有效性。
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关键词
串联机械臂
仿pd
位置跟踪控制
关节角度
李雅普诺夫函数
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职称材料
题名
串联机械臂的仿PD关节位置跟踪控制
被引量:
3
1
作者
王东云
李继朋
王瑷珲
胡宁宁
陈赛男
机构
黄淮学院
中原工学院电子信息学院
出处
《中原工学院学报》
CAS
2018年第1期50-53,共4页
文摘
针对两连杆串联机械臂,设计一种仿PD关节位置跟踪控制系统,实现了机械臂两关节角位移的定点控制。在传统PD控制器的基础上引入S型曲线函数,在忽略重力和摩擦力作用的情况下,提高了关节角位移的收敛速度,而且传统PD控制中需要的较大初始力矩有了一定程度的降低。依据李雅普诺夫稳定性理论说明了所设计系统的渐进稳定性,并通过仿真验证了所提出方法的有效性。
关键词
串联机械臂
仿pd
位置跟踪控制
关节角度
李雅普诺夫函数
Keywords
series robotic arm
pd
-like
position tracking control
joint angle
Lyapunov function
分类号
TP241.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
串联机械臂的仿PD关节位置跟踪控制
王东云
李继朋
王瑷珲
胡宁宁
陈赛男
《中原工学院学报》
CAS
2018
3
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职称材料
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