改进APF的无人机编队避障最优一致性控制方法

针对传统人工势场(Artificial Potential Field,APF)解决避障问题时出现的局部极小值、目标不可达等缺点,提出了一种结合APF和具有协同避障效果的最优一致性控制方法。基于固定无向通信拓扑的双积分器无人机编队模型,引入具有避障代价函数的最优一致性控制协议,解决APF避障的局限性问题,同时对多无人机进行编队控制,使无人机编队控制系统的一致性性能指标、控制消耗性能指标和避障性能指标达到最优解。此外,通过对每架无人机构建虚拟斥力势场,防止在避障过程中出现机间碰撞。仿真结果表明,与改进APF的非最优一致性控制相比,本文提出的改进APF的最优一致性控制能够缩短任务用时32%,且能够极大程度上保持队形完整性,减少避障所造成的一致性消耗和控制损耗。

基于策略迭代的离散多智能体系统最优一致性控制研究

对于未知动力学的离散多智能体系统最优一致性控制问题,提出一种新颖的策略迭代算法,采用(hamilton-jacobi-bellman,HJB)方程解决多智能体系统的最优一致性控制问题.在实际应用中,由于多智能体系统具有复杂性和未知性,使完整的动力学模型无法获取,用一般的数学方法无法得到HJB方程的解.为克服这些困难,新方法借助强化学习,只需智能体与邻居间的状态信息误差,即可近似得到最优的控制策略,并给出策略迭代算法的收敛性证明,理论上证明了可解决未知多智能体系统的最优一致性控制问题.通过仿真试验证明:文中算法比传统的策略迭代算法更具有高效性.

简谈“三抓两优一提升”管理法实践与效果

长庆油田第一输油处由于管道及站场建设年代较早,设计标准较低,管线腐蚀老化,以及受管道占压、打孔盗油、第三方施工破坏等外部因素影响直接威胁管道安全运行,极易在人口密集区、环境敏感区造成严重的次生灾害。“三抓两优一提升”管理包含“抓完整性管理、抓无人值守改造、抓新工艺应用”“优化两个越站和监控模式”及“提升技术服务质量”。该管理法在输油处的成功实施,可进一步提高生产组织效率,消除隐患,降低员工劳动强度,明确基层场站干部及员工操作步骤,指导场站规范生产操作流程,使员工质量意识、技术攻关、安全环保等能力得到全面提升。

基于多边形最优一致逼近形式的上限有限元法

传统的上限有限元法采用外切多边形来逼近摩尔库伦屈服圆,该方法只有当多边形边数足够多时计算结果才比较精确,这往往导致线性规划规模过大,收敛速度较慢,给工程应用造成一定的影响。针对此问题,放松任意一点均须从上方严格收敛的上限性质,采用多边形最优一致逼近的形式构造线性化屈服函数和塑性流动方程。算例证明该方法求解规模更小,收敛速度大大提高。

基于最优一致性矩阵的灰色层次分析法研究

针对传统层次分析法中存在的专家难以把握评判尺度,一致性检验难以通过的问题,提出3标度法,建立专家判断矩阵,将专家判断矩阵转化为最优传递矩阵,最终转化为最优一致性矩阵,得到相对重要度,再与灰色系统理论相结合,对带有灰色、模糊性质的部分信息已知、部分信息未知的决策问题进行建模。以课堂活跃度评价作为具体实例,说明上述方法的应用过程,然后与传统灰色层次分析法以及同类方法进行对比。对比结果表明,将最优一致性矩阵应于灰色层次分析法专家就能够更准确地把握比较对象的重要性程度,同时简化了传统繁琐的一致性检验步骤。

西瓜新品种黑科优一号的选育

黑科优一号是以甜R为母本、Q-16为父本杂交选育的西瓜新品种。中熟种,天津春季小拱棚覆盖栽培全生育期110 d,果实发育期35 d左右。植株生长势强,易坐果。果实椭圆形,果皮底色墨绿,覆暗齿条,表面覆蜡粉。瓜瓤红色,瓤质脆,少籽,口感甜,中心可溶性固形物含量(w,后同)可达12.7%,边部9.6%。单瓜质量9 kg左右,667 m^(2)产量可达4500 kg以上。适宜天津、河北、山东、陕西、山西、内蒙古、河南、湖南等地及相同生态区春季露地地膜覆盖栽培。2020年通过农业农村部非主要农作物品种登记。

反坦克导弹最优一体化制导与控制

将导弹-目标相对运动信息引入到导弹控制模型中,对侧滑转弯(STT)反坦克导弹的俯仰和偏航推导得出了制导控制一体化数学模型,然后设计了基于最优控制理论的线性二次型(LQ)软终端约束控制器,最后进行了六自由度弹道仿真,结果表明最优一体化制导控制方法可有效地将导弹导向目标,且满足制导精度要求。

番茄一优一防、双垄全膜综合防治TY病毒技术

番茄黄化卷叶病毒(TY)具有暴发突然、扩展迅速、危害性强、无法治疗的特点,是一种毁灭性的病害。通过选择优良抗TY品种(一优),防治传毒媒介烟粉虱(一防),起双垄全膜覆盖技术,对TY病毒起到了很好的防治作用。

桑品种杂优一号在鄂适应性及其栽培技术

杂优一号(沙二×伦109号)是广东顺德市农业科学研究所选配的桑树优良杂交组合,具有较强的杂种优势,产叶量高,投产快。近年来在湖北栽植面积不断扩大,目前已超过15万亩。但因该组合源于珠江三角洲,北移后,因受生态环境及栽培技术上的限制,其优良性状在一定程度上未能充分发挥。本文对该组合北移后的适应性及其栽培技术作一些探讨。

‘优一’杏花芽分化特性及其与休眠期内源激素含量变化的关系

【目的】探索‘优一’杏花芽分化及内源激素含量的变化与花期的关系,解决仁用杏休眠期短、花期早的问题。【方法】以抗寒、抗旱、丰产的仁用杏优良品种‘优一’为材料,采用石蜡切片法对其花芽进行解剖观察,用高效液相色谱法对休眠花芽、萌动花芽内源激素含量进行测定。【结果】‘优一’7月中旬进入花芽分化初期,7月下旬至8月中旬达到分化高峰期,9月初进入雌、雄蕊原基分化期,之后花芽内花瓣、花萼等器官仍继续增长,且雌、雄蕊原基进行进一步的组织分化。12月中下旬即进入休眠前,已形成子房、花柱和柱头以及蝶形花药。次年1月底休眠结束后,雌、雄配子体继续发育,逐渐形成花粉粒和胚珠。‘优一’休眠花芽中的GA3和IAA含量在自然休眠解除前后,呈现"上升-下降-上升"的变化趋势,而ABA则呈现先上升后下降的变化趋势。IAA含量在花芽萌动前后基本不变,ABA含量呈现先下降后上升的变化趋势。【结论】‘优一’花期早、性器官发育也早于其他果树。ABA是‘优一’花芽休眠的促进物,GA3则是花芽休眠解除的促进物,IAA未直接对休眠的解除起作用。

在淮委庆祝建党95周年暨“两优一先”表彰大会上的讲话

在中国共产党95华诞前夕,我们隆重集会,庆祝党的生日,表彰我委直属机关＂两优一先＂,交流党建工作经验,深化＂两学一做＂学习教育,引导和激励各级党组织和广大党员干部奋力开创进一步治淮工作新局面。借此机会,我谨代表委党组,向全委党员和党务工作者致以节日问候!

珍稀保健绿小麦新品种——绿优一号

绿优一号绿小麦系由中国农科院航天育种中心空间作物研究室农业专家经3年多努力,采用远缘杂交、对杂种幼胚进行离体培养,再经过多年连续定向选育培育.

新隆优一号特征特性及在皖南地区高产栽培技术

本文着重介绍了新隆优一号的特征特性及在皖南地区每667m2产量650kg的高产栽培技术。

杂优一代西瓜品种比较试验

目前,我国大陆西瓜杂优一代良种化已居世界先进水平。“金花宝”、“红优2号”、“8155”、“郑杂九号”、“丰收2号”、“郑杂五号”以及1989年全国瓜协等联合组织“超新红宝”评比中的一些品种,无论在高产优质、还是抗逆性乃至商品性状方面都赶上或超过从台湾引进口“新红宝”系例的一些品种。因此,我在1988年引种国内的“金花宝”、“8155”等8个品种,以“多利牌新红宝”为对照,进行比较试验。结果“金花宝”“8155”等品种在产量、品质。

基于最优一维分解的图像超分辨方法

提出了一种用分离变量的一维函数乘积形式逼近二维图像数据的方法 ,通过在一维空间的超分辨处理 ,很容易实现对图像的超分辨处理。从理论上证明了这种表达是最优的。实际结果显示了超分辨的效果好 ,计算量小。

路和圈的最优一般Pebbling数

图G的一个一般pebbling移动是从一个顶点移走p(p≥2)个pebble,而把其中的一个移到与其相邻的一个顶点上.图G的一般pebbling数fgl(G)是最小的正整数n,使得不管n个pebble如何放置在G的顶点上,总可以通过一系列一般pebbling移动把一个pebble移到图G的任意一个顶点上.图G的一个分布是可解的,当通过一系列一般pebbling移动,能把一个pebble移到其任意一个顶点上.图G的最优一般pebbling数fgl'(G)是可解分布中最小的,即利用fgl'(G)个pebble以构造一个可解分布,且这时需要的pebble个数最少.本文采用反证法,通过去掉一个顶点,改变路(或圈)为其子图,并选择一个可解分布.而这时所用的pebble数要比其最优一般pebbling数小,得到矛盾,这样就证明了路和圈的最优一般pebbling数.

传感器故障隔离中的最优一致向量选取及应用

为了实现传感器故障隔离 ,传统方法针对不同故障独立选取最优一致向量。指出为了正确实现故障隔离 ,对不同故障选取的最优一致向量应是相互关联的 ,并由此提出一种改进的指标函数以获得最优一致向量。基于梯度法得到最优一致向量的数值解。